文档介绍：1第一讲TwinCATPLC概述TwinCATPLC是基于Beckhoff系列可编程现场总线控制器(PFC)的编程开发系统与可视化图形监控工具软件。TwinCAT符合IEC61131-3国际标准,提供标准的开发环境与基于该标准的5种程序设计语言:指令表布尔助记符程序设计语言(IL:InstructionList)梯形逻辑程序设计语言(LD:LadderDiagram)功能块程序设计语言(FBD:FunctionBlockDiagram)顺序功能流程图程序设计语言(SFC:SequentialFunctionChart)结构化文本程序设计语言(ST:StructuredText)2IEC61131-3标准是PLC编程语言的国际标准。TwinCATPLC编程语言符合该标准的规定。依照这个标准,一个程序包含以下几个部分:l数据结构lPOUsl全局变量常规的编程语言都包含标识符,地址,类型,注释及常数。3TwinCATPLC功能:第一讲TwinCATPLC概述丰富的程序功能指令TwinCATPLC提供了位逻辑运算、整数与浮点数运算、定时器与计数器功能、比较与赋值功能、移位与循环功能、数据类型转换功能、PID功能等大量丰富的程序功能指令。此外,用户还可以根据特定需要编写自己的功能块、子程序。离可在线程序仿真用户应用程序计算机中进行仿真执行,无须将其下载到PFC中,方便用户对程序的测试与修改并节省了开发时间。在线监视在程序离线仿真或联机运行的过程中,用户可以在TwinCATPLC中以文本或图形的方式监视程序运行状态及数据变化情况。诊断与调试在程序离线仿真或联机运行的过程中,用户可以通过在程序中设置断点、逐步执行程序、手动为变量赋值的方式对程序进行诊断与调试。4编程工具组件:第一讲TwinCATPLC概述用户手册通讯电缆软件光盘及授权系统要求:计算机:IntelPentium或更高操作系统:MS-Windows9X/:16MBRAM(Windows9X)64MBRAM()至少10MB本机硬盘空间鼠标2倍速以上光驱RS232串行口通讯电缆RS2325POU包括函数(Function)、功能块(FunctionBlock)、程序(Program)三种类型。每一个POU包含两部分:变量声明部分与程序指令部分。程序指令部分由五种语言(IL、LD、SFC、FBD、ST)之一编写。IEC标准功能块包含在“”函数库文件中,。某一POU可在另一POU中被调用,程序中不允许递归调用(但是可以简接的完成递归)。变量声明部分程序指令部分TwinCATPLC以项目(Project)的方式管理用户的应用程序,所有的项目数据存在有一个项目名称的文件中,一个项目包含如下组件:POU、数据类型、程序资源、函数库与可视化元素。一个新的项目的第一个POU,系统会自动的给定名称MAIN,这是程序的起点(相当于C程序中的主函数)。从这里开始,就可以调用其他的POU。TwinCATPLC中的POU(anizeunit程序组织单元)61、函数(Function)TwinCATPLC中的POUFunction作为一类POU,包含一部分程序,这部分程序可以在主程序中被多次调用,Function在被调用时返回一个数据。Function在基于脚本的程序设计语言(如ST)中可以作为表达式中的一个操作数;在基于图形的程序设计语言(如FBD)中以图形的方式调用。在声明一个Function后,需要指定该Function所返回的数值的数据类型。Function的名字为该Function的输出变量结果。Function不具有内部条件,当用相同的参数多次调用某一Function时,该Function总是返回相同的数据。变量声明部分:FUNCTIONFct:INTVAR_INPUTPAR1:INT;PAR2:INT;PAR3:INT;END_VAR程序指令部分:LDPAR1MULPAR2DIVPAR3STFctINT:function返回的数据类型Fct:Function名声明输入变量Fct=(PAR1*PAR2/PAR3)7函数的调用第二讲TwinCATPLC中的POU在IL中调用:LD7FCT2,4STResult在FBD中调用:FctPAR3PAR2PAR1724Result在ST中调用:Result:=Fct(7,2,4);82、功能块(FunctionBlock)第二讲TwinCATPLC中的POU功能块作为一类POU,包含一部分程序,这部分程序可以在主程序中被多次调用,功能块在被调用时输出一个或多个数据。与Function不同,功能块没有返回值。功能块以调用其实例(Insta