文档介绍：第3章转速、电流反馈控制的直流调速系统电力拖动自动控制系统 —运动控制系统内容提要转速、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性转速、电流反馈控制直流调速系统的动态数学模型转速、电流反馈控制直流调速系统调节器的工程设计方法MATLAB仿真软件对转速、、电流反馈控制直流调速系统的组成及其静特性对于经常正、反转运行的调速系统,缩短起、制动过程的时间是提高生产率的重要因素。在起动(或制动)过渡过程中,希望始终保持电流(电磁转矩)为允许的最大值,使调速系统以最大的加(减)速度运行。当到达稳态转速时,最好使电流立即降下来,使电磁转矩与负载转矩相平衡,从而迅速转入稳态运行。起动电流呈矩形波,转速按线性增长。这是在最大电流(转矩)受限制时调速系统所能获得的最快的起动(制动)过程。图3-、电流反馈控制直流调速系统 的组成应该在起动过程中只有电流负反馈,没有转速负反馈,在达到稳态转速后,又希望只要转速负反馈,不再让电流负反馈发挥作用。在系统中设置两个调节器,分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流,把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看,电流环在里面,称作内环;转速环在外边,称作外环。形成了转速、电流反馈控制直流调速系统(简称双闭环系统)。-2 转速、电流反馈控制直流调速系统原理图ASR——转速调节器ACR——电流调节器TG——,电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压,当调节器饱和时,输出达到限幅值,输入量的变化不再影响输出,除非有反向的输入信号使调节器退出饱和;当调节器不饱和时,PI调节器工作在线性调节状态,其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。对于静特性来说,只有转速调节器饱和与不饱和两种情况,电流调节器不进入饱和状态。图3-3 双闭环直流调速系统的稳态结构图α——转速反馈系数β——电流反馈系数(1)转速调节器不饱和两个调节器都不饱和,稳态时,它们的输入偏差电压都是零。(3-1)(2)转速调节器饱和ASR输出达到限幅值时,转速外环呈开环状态,转速的变化对转速环不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时(3-2)