文档介绍：长沙理工大学
硕士学位论文
基于MSRS 5vs5仿真足球机器人决策系统的研究
姓名:陈哲平
申请学位级别:硕士
专业:通信与信息系统
指导教师:陈焕文
20100301
摘要本文首先通过对典型决策系统的分析,指出其应用于仿真足球机器人比赛中执行层是递阶分层控制的最底层,主要完成各基本动作的设计实现与左右轮速的的射门方法一快速射门法。最后,应用本策略进行相关实验研究,记录了本策略关键部分实验的实验数据,以及与其他算法应用进行实验比较,并记录了相关的足球机器人是一个新的研究课题,涉及人工智能、机器人学以及智能控制等多个领域,已成为目前研究热点之一。由于实体机器人足球比赛环境条件要求高,硬件设备也相当昂贵,故无法普及应用研究,而仿真机器人足球比赛所需设备简单,单纯从软件平台模拟,又包含了实体比赛的主要技术,所以足球机器人仿真比赛已成为足球机器人研究领域的一个重要分支。足球机器人比赛的指挥中心即决策子系统,决策子系统的适应性与优越性直接影响机器人足球比赛的结果。本课题就是对仿真足球机器人决策子系统的研究。所存在的缺陷,根据决策子系统的特点和典型决策的不足之处,本文构建了一个基于映射式的决策系统框架,采用了符合机器人逻辑控制结构的三层决策系统,即组织层、协调层、执行层,并以此展开。组织层是决策子系统的主导思想,主要完成从状态空间到角色空间的转换,实现态势分析、阵型确定和角色分配,在此层本文运用粒子群优化算法进行有效的角色分配;协调层是组织层与执行层之间的接口,主要完成从角色空间到动作空间的转换,实现机器人的路径规划与动态避障,在此层本文运用结合虚拟水流思想的人工势场法进行有效的路径规划;控制。接着,本文介绍了一些新的技术动作,并提出了一种在本策略中应用较多实验数据。关键词:足球机器人;决策系统;角色分配;路径规划
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储繇舫干眺枘阧垢作者签名:薛哲年日期:如年月够日日期:埘。年上月彤日长沙理工大学学位论文原创性声明学位论文版权使用授权书本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权长沙理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于⒈C芸冢年解密后适用本授权书。⒉槐C芡拧朐谝陨舷嘤Ψ娇蚰诖颉啊导师签名:
第一章绪论引言研究背景的平台,目前足球机器人比赛分为实体和仿真两组项目,本课题的研究就是基于年,是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年,本年拢琁的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军,人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实,这标志了人工智能领域的巨大进步;同年日,的“火足球机器人隶属于机器人学领域的一个重要分支,属于多自由度智能机器人体系。目前所研究的足球机器人系统大体上可以分为:集中控制式;集中视觉型;分布控制式。足球机器人不但承载了普通机器人的共性,而且拥有其非凡的独特性。它以实现足球机器人路径规划和动态协作为发展目标,研究人工智能、运动控制、机械设计、图像处理与识别、无线通信等学科领域。足球机器人的比赛设想最初是由加拿大不列颠哥伦比亚大学,闹C淌贏岢隼吹摹淌谠趌暾倏5摹叭斯ぶ悄芰煊虻木薮筇粽国际会议上,他的论文《首次提出:通过足球机器人比赛的发展,为人工智能、智能机器人等学科的发展提供一个具有挑战性和标志性的课题【浚⑷范俗终目标,即经过五十年左右的研究,使足球机器人队伍能够战胜当时的人类足球冠军队伍”随着计算机技术、超大规模集成电路、控制理论、人工智能理论、传感器技术等的不断成熟和发展,由多学科交叉而形成的机器人学研究也进入了一个崭新的阶段。从可编程的、示教再现型的工业机器人到具有一定传感能力、一定适应能力的机器人,再到配备多种先进传感器,具有较强的适应能力的智能机器人,机器人学的研究工作经历了一个从简单到复杂,从功能单一到功能多样,从工业制造领域到军事侦察、核工业、航天航空、服务业、医疗器械、基因工程等诸多领域的过程。可以预见,在不久的将来,机器人技术在各个领域的应用将会更加广泛和深入。而各种机器人系统在实际工作中的广泛应用又为机器人学提出了新的要求和新的研究课题。足球机器人的出现,为各个学科的研究,并进行有效的科学实验提供了很好橹腗抡孀闱蚧魅吮热。
足球机器人研究的目的与意义