文档介绍：第四章制造自动化技术第三节工业机器人一、概况一、概况工业机器人是一种可编程的智能型自动化设备,是应工业机器人是一种可编程的智能型自动化设备,是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统。用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统。机器人是从初级到高级逐步完善起来的,它的发展过机器人是从初级到高级逐步完善起来的,它的发展过程可以分为三代。程可以分为三代。第一代机器人是目前工业中大量使用的示教再现型机第一代机器人是目前工业中大量使用的示教再现型机器人,它主要由夹持器、手臂、驱动器和控制器组成。器人,它主要由夹持器、手臂、驱动器和控制器组成。第二代机器人是带感觉的机器人,它具有一些对外部第二代机器人是带感觉的机器人,它具有一些对外部信息进行反馈的能力,诸如力觉、触觉、视觉等。信息进行反馈的能力,诸如力觉、触觉、视觉等。??机器人一词首先由捷克剧作家、小说家卡列尔机器人一词首先由捷克剧作家、小说家卡列尔· ·卡佩克卡佩克使用并推荐给全世界。使用并推荐给全世界。??然后由另一位作家阿西莫夫在他的小说然后由另一位作家阿西莫夫在他的小说《《我,机器人我,机器人》》中给机器人下了中给机器人下了““机器人学三定律机器人学三定律””: : ??机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸; 机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸; ??机器人应执行人们所下达的指令,除非这些指令与机器人应执行人们所下达的指令,除非这些指令与第一定律相矛盾; 第一定律相矛盾; ??机器人应能保护自己的生存,只要这种防护行为不机器人应能保护自己的生存,只要这种防护行为不与第一或第二定律相矛盾。与第一或第二定律相矛盾。??后来又出现了补充的后来又出现了补充的““机器人零定律机器人零定律: :机器人必须保机器人必须保护人类的整体利益不受伤害,其它三条定律都是在护人类的整体利益不受伤害,其它三条定律都是在这一前提下才能成立。这一前提下才能成立。 1959 1959 年,英格伯格和德沃年,英格伯格和德沃尔设计出了世界上第一台真正尔设计出了世界上第一台真正实用的工业机器人,名叫实用的工业机器人,名叫““尤尤尼梅特尼梅特””。。世界上第一台工业机器人“尤尼梅特”正在生产线上工作 1961 1961 年,英格伯格和德沃年,英格伯格和德沃尔筹办了世界上第一家专门尔筹办了世界上第一家专门生产机器人的工厂生产机器人的工厂——“——“尤尼尤尼梅特梅特””公司。公司。 1961 1961 年,英格伯格也被人年,英格伯格也被人们誉为们誉为““工业机器人之父工业机器人之父””。。 1954 1954 年,电子学家德沃尔年,电子学家德沃尔获得了一项获得了一项““可编程序机械手可编程序机械手””的专利。的专利。??1967 1967 年,日本引进了美国的工业机器人技术,经过消化、年,日本引进了美国的工业机器人技术,经过消化、仿制、改进、创新,到仿制、改进、创新,到 1980 1980 年,机器人技术在日本取得年,机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。了极大的成功与普及。??80 80年代以来,国际机器人的发展速度平均保持在年代以来,国际机器人的发展速度平均保持在 25 25% % ~30 ~30 %年增长率,所生产的机器人主要用于改善恶劣的%年增长率,所生产的机器人主要用于改善恶劣的工作条件。工作条件。??我国机器人技术起步较晚, 我国机器人技术起步较晚, 1987 1987 年,北京首届国际机器年,北京首届国际机器人展览会上,我国展出了人展览会上,我国展出了 10 10余台自行研制或仿制的工业余台自行研制或仿制的工业机器人。经过机器人。经过““七五七五””、、““八五八五””攻关,我国研制和生产的攻关,我国研制和生产的工业机器人已达到了工业应用水平。工业机器人已达到了工业应用水平。二、工业机器人的定义二、工业机器人的定义 1 ??美国机器协会( 美国机器协会( RIA RIA ): ): ??机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的,通过程序动作来执行各种任务,并具有编程装置的,通过程序动作来执行各种任务,并具有编程能力的多功能操作机。能力的多功能操作机。??日本工业机器人协会: 日本工业机器人协会: ??工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。??国际标准化组织( 国际标准化组织( ISO ISO ): ): ??机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机,这种操作机具