文档介绍：1第七章工业机器人 2 国际上,关于机器人的定义主要有以下几种: ( (1 1) )美国机器人协会美国机器人协会(RIA) (RIA) 的定义的定义: :机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的, 通过可编程序动作来执行种种任务的,并具有编程能力的多功能机械手(manipulator) ”。( (2 2) )日本工业机器人协会日本工业机器人协会(JIRA) (JIRA) 的定义: 的定义: 工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器(end effector) 的,能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。一、工业机器人的定义 3 ( (3 3) )美国国家标准局美国国家标准局(NBS) (NBS) 的定义的定义:机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。( (4 4) )国际标准化组织国际标准化组织(ISO) (ISO) 的定义: 的定义: “机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手,这种机械手具有几个轴,能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行种种任务”。一、工业机器人的定义 4 ( (5 5) ) 我国科学家对机器人的定义是: “机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器”。一、工业机器人的定义 5 机器人的四大特征?仿生特征: 模仿人的肢体动作?自动特征: 自动完成作业任务?柔性特征: 对作业具有广泛适应性?智能特征: 具有对外界的感知能力 6 一、工业机器人的定义在工业领域内应用的机器人我们称为工业机器人。通常对工业机器人的定义是: 工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作, 按照预定的程序、轨迹及其它要求, 实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。7 ?工业机器人以刚性高的机械手臂为主体,与人相比, 可以有更快的运动速度,可以搬更重的东西,而且定位精度相当高。它可以很据外部来的信号,自动进行各种操作。?工业机器人是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统,是典型的机电一体化的产品。?工业机器人在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。一、工业机器人的定义 8 二、工业机器人的组成 9 二、工业机器人的组成执行机构(1、3) 控制系统(2)驱动系统(液压缸、电机等) 检测系统工业机器人 10 各组成部分关系控制系统驱动系统执行机构操作对象检测系统