文档介绍：哇哈哈大学
本科生毕业论文(设计)书
题目
三自由度圆柱坐标型工业机器人设计
(中英文)
The design for three degrees
of freedom cylindrical
industrial robot
作者姓名
所在专业
所在班级
申请学位
工学学士
指导教师
职称
答辩时间
毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明
原创性声明
本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名: 日期:
指导教师签名: 日期:
使用授权说明
本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名: 日期:
学位论文原创性声明
本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名: 日期: 年月日
学位论文版权使用授权书
本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名: 日期: 年月日
导师签名: 日期: 年月日
目录
中文摘要……………………………………………………………………………………… 2
Abstract ……………………………………………………………………………………… 2
第1章绪论……‥………………………………………………………………………… 3
第2章工业机器人的总体设计…………………………………………………………… 3
工业机器人的组成及各部分关系概述…………………………………………… 3
工业机器人的设计分析……………………………………………………………… 4
设计要求………………………………………………………………………… 5
总体方案拟定…………………………………………………………………… 5
工业机器人的主要技术参数………………………………………………… 5
第3章工业机器人的机械系统设计……………………………………………………… 6
工业机器人的运动系统分析……………………………………………………… 6
机器人的运动概述……………………………………………………………… 6
机器人的运动过程分析……………………………………………………… 7
工业机器人的执行机构设计……………………………………………………… 8
末端执行机构设计……………………………………………………………… 8
手臂机构设计………………………………………………………………… 11
腰部和基座设计………………………………………………………………… 12
工业机器人的机械传动装置设计‥……………………………………………… 18
滚珠丝杠的选择………………………………………………………………… 18
谐波齿轮的选择………………………………………………………………… 19
联轴器的选择………………………………………………………………… 20
第4章工业机器人的计算机控制系统概述……………………………………………… 20
工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求‥……………………… 21
计算机控制系统的设计方案……………………………………………………… 22
硬件电路的组成………………………………………………………………… 22
第5章工业机器人运行