文档介绍：步进电机,伺服电机可编程控制器KH-01使用说明一、系统特点●控制轴数:单轴;●指令特点:任意可编程(可实现各种复杂运行:定位控制和非定位控制);●最高输出频率:40KHz(特别适合控制细分驱动器);●输出频率分辨率:1Hz;●编程条数:99条;●输入点:6个(光电隔离);●输出点:3个(光电隔离);●一次连续位移范围:—~;●工作状态:自动运行状态,手动运行状态,程序编辑状态,参数设定状态;●升降速曲线:2条(最优化);●显示功能位数:8位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序,参数显示、输入/输出状态显示、CP脉冲和方向显示;●自动运行功能:可编辑,通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止;●手动运行功能:可调整位置(手动的点动速度和点动步数可设定);●参数设定功能:可设定起跳频率、升降速曲线、反向间隙、手动长度、手动速度、中断跳转行号和回零速度;●程序编辑功能:可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能;●回零点功能:可双向自动回到零点;●编程指令:共14条指令;●外操作功能:通过参数设定和编程,在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加开关可执行外部中断操作;●电源:AC220V(电源误差不大于±15%)。一、前面板图前面板图包括:1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、CP脉冲信号指示灯5、CW方向电平指示灯6、按键:共10个按键,且大部分按键为复合按键,他们在不同状态表示的功能不同,下面的说明中,我们只去取功能之一表示按键。后面板图及信号说明:后面板图为接线端子,包括:1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线,此三端分别连至驱动器的相应端,其中:脉冲————步进脉冲信号方向————电机转向电平信号+5V————前两路信号的公共阳端CP、CW的状态分别对应面板上的指示灯2、启动:启动程序自动运行,相当于面板上的启动键。3、停止:暂停正在运行的程序,相当于面板上的停止键,再次启动后,程序继续运行。4、(限位A)A操作和(限位B)B操作是本控制器的一大特点:对于步进电机,我们一般进行定量定位控制,如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决,只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的,例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止,当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行n次,等等。在这些操作中,我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值,又应当如何编程呢?本控制器利用:“中断操作”,我们称之为“(限位A)A操作”和“(限位B)B操作”。以“(限位A)A操作”为例,工作流程为:当程序在运行时,如果“(限位A)A操作”又信号输入,电机作降速停止,程序在此中断,程序记住了中断处的座标,程序跳转到“(限位A)A操作”入口地址所指定的程序处运行程序。5、输入1和输入2通过开关量输入端。6、输出1、输出2和输出3通过开关量输出端。7、+24V、地—输入输出开关量外部电源,本电源为DC24V/,此电源由控制器内部隔离提供。8、~220V控制器电源输入端。输入信号和输出信号接口电路:本控制器的“启动”、“停止”、“(限位A)A操作”、“(限位B)B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号,他们具有相同的输入接口电路。“输出1”、“输出2”、“输出3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离,以保证控制器的内部没有相互干扰,控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源(+24V)相互独立,并没有联系,这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。开关量输入信号输出信号的状态,分别对应面板上的指示灯。对于输入量,输入低电平(开关闭合时)灯亮,反之灯灭;对于输出量,输出0时为低电平,指示灯灭,反之灯亮。开关量输入电路:三,控制器联接示意图:四、操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一:自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按[复位]后,控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点,这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态,程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后,按[退出]键退回到手动状态(程序将自动被保护)。在手动状态下,如要切换到程序编辑状态,只需按[编辑]键,如要切换到参数设定状态,需按[编参]键2秒以上。(注:上述所说的按键[编辑]、[编参]、[退出]其实是同一个按键,由三个功能复合,我们介绍某一功能时,按键的名字只取其一,下同)五,参数设定:参数设定状态的进出方式为:在手动状态下,按住[编参]键2秒以上,直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定