文档介绍：保养篇机器人学校第1章: 机器人动作原理第2章: 控制装置的检修・保养第3章: 机器人本体的检修・保养第4章: 故障检修第5章: 更换CPU基板第6章: 更换马达FD・。编码器伺服电机减速机大力矩小力矩腕部轴的机械构造第6轴减速机第5轴减速机第4轴减速机伺服电机伺服电机斜齿轮平齿轮轴驱动原理与本体轴相同,可是中途的轴有平齿轮和斜齿轮等。。限制区域是(机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域)。限制区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行。监视电机上的位置检测装置(编码器)的值,限定其动作不超出各轴范围机械构造性地限定动作范围(只限主轴)按电路关断电机的动力(只限主轴)(选购件)详细请参考各机器人的保养说明书(本体篇)。SRA166-01 第3轴的例子可调的机械限定(选购件)的示意图FD控制装置的构造驱动组件CPU基板CPU(中央演算装置)、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制中枢接触部分,有复数线路板的插槽由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分驱动部分控制部分装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件品・机器人的不同,则其型号也不同・称为[放大器][伺服放大器]FD11控制装置AX控制装置的构造驱动组件CPU基板CPU(中央演算装置)、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制中枢接触部分,有复数线路板的插槽由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分驱动部控制部装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件・机器人的不同,则其型号也不同・称为[放大器][伺服放大器](=位置检测装置)CPU基板追踪和指令位置相一致的现在位置控制电机电流(伺服控制)电机MOD偏差保持机械臂的制动编码器电机制动制动电源ON →制动解放伺服锁定制动锁定制动电源0FF →锁定因伺服控制而保持姿态运转准备ON运转准备OFF