文档介绍：五轴桁架机器人操作编程培训华中科技大学智能制造研究院机器人事业部五轴桁架机器人外形机器人孩不k华数机器人五轴桁架机器人操作界面自动运行A+B+主U+V+副V手动运行AW:、添加动作点击添加动作会出现如图▲动作选择w轴独行建单独行走V轴单独行走真轴甲独行盘日轴「独行走AB轴雅独行v轴单独行摆90度o度直至吸真空放主夹选择你想要添加的动作,并点击确定可添加的动作类型有:(1)W轴单独行走(2)U轴单独行走(3)V轴单独行走(16)开模信号(4)A轴单独行走17)关模信号(5)B轴单独行走(18)延时(6)AB轴单独行走(19)内部延时M28(7)UV轴单独行走20)内部延时M29(8)摆90度(9)摆0度(21)M代码(22)动作X(10)真空吸(11)真空放(12)主臂夹紧(13)主臂松开(14)副臂夹紧(15)副臂松开添加动作完成后有两种方法进行确定动作位置:、直接输入数值、手动运动到具体位置记录位置注意:不管是手动输入数值还是记产生的数值都是相对目前原点的相对数值,如果一旦原点位置改变所有示教的数值都会与实际的绝对位置发生变化直接输入数值在编写好动作后,可以点击左图处,弹出如右对话框,输入相应的值自动运行当的位示教▲设置动作数值手动运行3后动m修改值O信号参数设置生产管理2「生成代码记录二、手动运动到具体位置记录位置在编写好动作后点击记录位置按钮,会出现如下图界面,手动把机械手移动到要的位置,然后点击记录位置点击你想记录的那个动作即可。只有各个轴的运行坐标(W单独行走,UV轴冋时行走等)需要记录,其余如摆0度,摆90度这种含有λ代码的动作无需记录自动运行BU-主U+O信号参数设置零度副松m21记录位复生产管理2、标准动作软件内置4个标准动作可供用户选择,点击标准动作,会出现如图界面▲请选择标准动作主副臂工作主臂工作主副臂工作堆叠主臂工作堆叠