文档介绍：1
孙永荣副教授如軮硕士学位论文觥觥鲐畆基于惯性传感器的车辆组合导航研究南京航空貌天大学研究生院自动化学院导航定位与测量研究生姓名学科、专业研究方向指导教师张士钰测试计量技术及仪器二狾年一月中图分类号:.学科分类号:论文编号:,,●
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日期:畔作者签名:徨逝作者签名:缝型鲨承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部究成果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽境信凳
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摘要随着城市建设和交通的不断发展,随之产生的交通问题也日益严重并备受关注。作为智能交通系统的关键之———车辆导航系统近年来发展迅速;随着技术的发展,惯性传感器在车载导航定位系统中的应用成为了当前的研究热点。本文对基于加速度计和陀螺的疍盗咀楹系己较低辰辛舜罅康难芯抗ぷ鳌本文首先在对虳ㄎ辉斫蟹治龅幕∩希岢龌贛咝源ǜ衅的疍盗咀楹系己较低车氖迪址桨福渲蠨低巢捎肏铀俣燃坪虯陀螺的组合。通过对车辆导航中用到的坐标系及其转换关系进行分析,为后面的组合导航算法提供基础。本文对疍盗咀楹系己较低持械腗咝源ǜ衅鱄峒铀俣燃坪勇莸氖涑鲂藕盘匦栽擞肁P推坠兰品ń蟹治觯煌保A颂岣逥统的定位精度,对加速度计和陀螺的误差模型进行深入的研究。对确定性误差,采用六方位静态测试法和角速率测试法建立误差模型并进行补偿;对随机误差,采用小波分析方法进行降噪和误差补偿。通过对误差的建模和补偿,有效提高了系统的定位精度。组合导航算法是组合车辆导航系统的核心。本文对卡尔曼滤波的理论及其在组合导航系统中的应用结构进行了介绍;在建立运动载体动态模型的基础上采用间接法设计了卡尔曼滤波组合导航算法,对虳男畔⒔杏行У厝诤希岣呦低车亩ㄎ痪ǘ取为验证本文所用的疍盗咀楹系己较低车男阅埽谙愀邸⒛暇┝降厍辛舜量的实际跑车试验。融合各项研究成果,对跑车试验数据进行分析,取得了较为满意的结果,验证了本文研究方案的可行性和有效性。关键词:车辆组合导航系统,航位推算,微电子机械系统,惯性传感器,卡尔曼滤波南京航空航天大学硕士学位论文
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目录第一章绪论⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯课题研究背景和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯车辆导航技术的发展及应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.盗镜己较低车姆⒄辜捌溆τ谩技术的发展及其在惯性导航中的应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...盗咀楹系己较低承畔⑷诤霞际酢课题主要研究内容及技术路线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.课题主要内容及组织编排⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章车辆组合导航系统方案研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯车辆组合导航系统方案研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯车辆导航坐标系及其转换⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.煌己阶晗抵涞淖曜;弧本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一第三章惯性传感器误差建模和补偿⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.惯性传感器的工作原理分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。模型谱估计方法研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.涔β势坠兰品椒ǚ治觥模型功率谱估计方法研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.惯性传感器信号采集及特性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯惯性传感器信号采集⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯加速度计信号特性分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.陀螺信号特性分析⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。惯性传感器误差分析及补偿⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..惯性传感器误差分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯加速度计误差建模及补偿⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯陀螺误差建模及补偿⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.第四章基于惯性传感器的疍楹系己窖芯俊卡尔曼滤波原理及其应用结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。.肷⒖ǘ瞬ㄋ惴ā引言⋯⋯