文档介绍：智能汽车设计实践——光电管型设计
1 机械设计
1
2 硬件设计
2
3 软件设计
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智能汽车设计实践——光电管型设计
1 机械设计
光电管传感器的布局
舵机的安装
测速传感器的安装
光电管传感器的布局

传感器的布局间隔
各个传感器的布局间隔对智能车的运行,是有一定影响的。传感器的间隔是否合适,对过弯的精确性以及防止飞车有很大的影响。
设定传感器间隔的原则是:既要满足一定的密度以保证走弯道时轨迹相对精确,又要尽可能拥有大的横向控制范围来防止飞车。若传感器间隔设置合适,当赛道有一点微小的变化时,小车的控制单元就能进行相应的反应(改变前轮转角),从而使得过弯道的轨迹与弯道大体重合,精确性好。
传感器的径向探出距离
(1)“一”字形布局: “一”字形布局是传感器最常用的布局形式,即各个传感器在一条直线上,从而保证纵向的一致性,使其控制策略主要集中在横向上,其排布如图1所示。
图1 “一”字形布局
传感器的径向探出距离
(2)“八”字形布局: “八”字形布局从横向来看与“一”字形布局类似,但它增加了纵向的特性,从而具有了一定的前瞻性,其排布如图2所示。
图2 “八”字形布局
传感器的径向探出距离
(3)“W”字形布局: 为了能够提早地预测到弯道的出现,我们还可以将左右两端的传感器进行适当前置,从而形成“W”形布局,此外,还可利用“W”形布局来检测赛道的弯曲程度。其光电管排布如图3所示。
图3 “W”字形布局
舵机的安装
在智能车上,舵机的输出转角通过连杆传动控制前轮转向。舵机是系统中一个具有较大时间常数的惯性环节。其时间延迟正比于转过的角度,反比于舵机的响应速度。对于快速性要求极高的智能小车来说,舵机的响应速度是影响其过弯最高速度的一个重要因素,特别是对于前瞻不够远的智能小车更是如此。
舵机的安装
提高舵机控制前轮转向速度的一种方法是采用杠杆原理,在舵机的输出舵盘上安装一个较长的输出臂,其安装图如图4所示。
图4 舵机的安装图