稳定性与鲁棒性lecture9――非线性鲁棒ppt课件.ppt

文档介绍：稳定性与鲁棒性基础Lecture9非线性鲁棒镇定镇定:反馈控制理论的基本问题反馈控制器的基本要求:保证闭环系统在期望的平衡点上是稳定的对不确定系统:要求的稳定性应具有鲁棒性能,即系统的稳定性不因不确定性存在而遭破坏不确定性描述线性系统动态特性描述频域传递函数阵时域状态方程式系统中的不确定性描述频域传递函数阵的摄动时域状态方程系数阵的误差摄动非线性系统动态特性描述状态方程系统中的不确定性描述状态方程中参数、非线性函数的未知摄动若一参数向量p表示系统的未知参数若非线性函数的摄动表示不确定性7,8章主要讨论形式无源化设计基础非线性系统(条件)具有相对阶1且是最小相位的(手段)通过坐标变换和状态反馈将系统变为积分器和稳定的子系统的串联形式构造保证系统无源性的存储函数根据无源性与稳定性的关系使闭环稳定的镇定控制器若条件不满足,引入新的输出信号使之满足系统()镇定问题具有相对阶2的系统()镇定问题