文档介绍：第六章线性系统的校正分析:设计:,然后设计一个系统,选择合适的校正装置和参数使系统满足性能要求,这个过程称为控制系统的校正(又称设计、综合和补偿)。、系统的性能指标位置误差系数速度误差系数加速度误差系数(1)稳态误差指标:(2)时域指标:(3)频域指标:闭环频域指标:开环频域指标:扰动稳态误差3(1)二阶系统频域指标与时域指标谐振峰值谐振频率带宽频率截止频率相角裕度4经验值:Mr=~=~%=5%~30%=300~600Kg>6dB(2)高阶系统频域指标与时域指标的关系谐振峰值超调量调节时间5(3)系统带宽的确定闭环幅频特性上,(0)的频率称为系统的带宽频率。为系统带宽按规定的允许误差给定值,在频率范围内有为按给定精度复现输入信号的频宽。为低频段6(4)(串联、反馈和复合)校正装置:就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置,使系统整个特性发生变化,从而满足给定的各项性能指标。Êä³öÁ¿´®Áª²¹¼þ´ó±»¿Ø²¹²âÁ¿Ôª¼þ¾Ö²¿·´À¡Îª¸ÄÉÆϵͳÐÔÄÜ测量元件被控对象局部反馈串联校正主反馈输入量输出量反馈校正干扰量放大元件´ó执行元件设计目的:是将构成控制器的各元件(装置)与被控对象组合起来,使之满足给定的各项性能指标要求,不满足要求,需要增加校正装置8(1)按输入进行前馈校正(顺馈校正)Êä³öÁ¿´®Áª²¹¼þ·Å´ó±»¿Ø²¹²âÔª¼þ¾Ö²¿·´À¡Îª¸ÄÉÆϵͳÐÔÄÜ测量元件被控对象前馈校正输入量输出量控制器干扰量带输入前馈校正的复合控制系统9(2)按扰动进行前馈校正(补偿)Êä³öÁ¿´®Áª²¹¼þ·Å´ó±»¿Ø²¹²â¼þ¾Ö²¿·´À¡Îª¸ÄÉÆϵͳÐÔ测量元件被控对象前馈校正输入量输出量控制器干扰量带扰动前馈补偿的复合控制系统10