工业机器人第二章 工业机器人运动学ppt课件.ppt

文档介绍：第二章工业机器人运动学齐次坐标及对象物的描述齐次变换与运算连杆参数及其齐次变换矩阵工业机器人运动学方程§2-1齐次坐标及对象物的描述点的位置描述齐次坐标坐标轴方向的描述动坐标系位姿的描述目标物齐次矩阵表示在选定的直角坐标系{A}中,空间任一点P的位置可用3×1的位置矢量表示:OXYZ如用四个数组成的(4×1)阵列表示三维空间直角坐标系{A}中点P,则称为三维空间点P的齐次坐标。如图示,i\j\k是直角坐标系中X\Y\Z坐标轴的单位向量,则X\Y\Z轴可表示为规定:1、(4×1)列阵中第四个元素为0,且,则表示某轴(矢量)的方向;2、(4×1)列阵中第四个元素不为0,则表示空间某点的位置;OXYZ则矢量可表示为坐标原点可表示为OXYZ动坐标系位姿的描述动坐标系位姿的描述示对动坐标系原点位置的描述以及对动坐标系各坐标轴方向的描述。 1、刚体位置和姿态的描述 2、手部位置和姿态的表示OYZXY’Z’X’pOYZXX’Y’Z’