机械臂的机构与控制ppt课件.ppt

文档介绍：机械臂的机构与控制*1主要内容机械臂的位置-姿态描述机械臂运动学机械臂动力学轨迹生成机械臂的机械设计机械臂的线性控制机械臂的非线性控制机械臂的力控制机械臂的编程系统2机械臂的位置-姿态描述坐标系连杆关节末端执行器基座工件3机械臂的位置-姿态描述位置描述位置矢量4机械臂的位置-姿态描述姿态描述旋转矩阵位置-姿态描述5机械臂的位置-姿态描述映射:从坐标系到坐标系的变换平移坐标的映射旋转坐标系的映射6机械臂的位置-姿态描述映射:从坐标系到坐标系的变换一般坐标系的映射7机械臂运动学研究机械臂的运动特性,而不考虑使机械臂产生运动时施加的力。位置速度加速度位置变量的所有高阶导数机械臂是由一系列连杆通过关节连接而成的一个运动链。8机械臂运动学六种常见的低副关节机械臂常用关节转动关节移动关节转动关节移动关节9机械臂运动学连杆参数连杆长度a连杆转角α连杆偏距d关节角θ转动关节θ为变量移动关节d为变量10