ABB机器人~编程基本指令之运动指令.docx

文档介绍：'.一运动指令 MoveJMoveJ[\Conc,]ToPoint,Speed[\V]│[\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj];[\Conc,]:协作运动开关。(switch)ToPoint:目标点,默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)[\V]:特殊运行速度mm/s。(num)[\T]:运行时间控制s。(num)Zone:运行转角数据。(zonedata)[\Z]:特殊运行转角mm。(num)[\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata)应用机器人以最快捷的方式运动至目标点, 机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一,常用于机器人在空间大范围移动。实例MoveJp1,v2000,fine,grip1;MoveJ\Conc,p1,v2000,fine,grip1;MoveJp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;MoveJp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;MoveJp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;;.'.二运动指令 MoveLMoveL[\Conc,]ToPoint,Speed[\V]│[\T],Zone[\Z][\Inpos] ,Tool[\WObj][\Corr] ;[\Conc,]:协作运动开关。(switch)ToPoint:目标点,默认为*。(robotarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)[\V]:特殊运行速度mm/s。(num)[\T]:运行时间控制s。(num)Zone:运行转角数据。(zonedata)[\Z]:特殊运行转角mm。(num)[\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata)11[\Corr]:修正目标点开关。(switch)应用;.'.机器人以线性移动过方式运动至目标点,当前点与目标点二点决定一条直线,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。实例MoveLp1,v2000,fine,grip1;MoveL\Conc,p1,v2000,fine,grip1;MoveLp1,v2000\V:=2200,z40\Z:=45,grip1;MoveLp1,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;MoveLp1,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;MoveLp1,v2000,fine,grip1\Corr;三运动指令 MoveCMoveC[\Conc,]CirPoint,ToPoint,Speed[\V]│[\T],Zone[\Z][\Inpos],Tool[\WObj][\Corr] ;[\Conc,]:协作运动开关。(switch)2CirPoint:中间点,默认为*。(robotarget);.'.3ToPoint:目标点,默认为*。(robotarget)4Speed:运行速度数据。(speeddata)5[\V]:特殊运行速度 mm/s。(num)6[\T]:运行时间控制 s。(num)7Zone:运行转角数据。(zonedata)8[\Z]:特殊运行转角 mm。(num)9[\Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)10Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)11[\WObj]:工件坐标系。(wobjdata)12[\Corr]:修正目标点开关。(switch)应用机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点, 当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧,机器人运动状态可控,运动路径保持唯一,常用于机器人在工作状态移动。实例MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1;MoveC\Conc,p1,p2,v200\V:=500,z1\z:=5,grip1;MoveCp1,p2,v2000,z40,grip1\WObj:=wobjTable;MoveCp1,p2,v2000,fine\Inpos:=inpos50,grip1;MoveCp1,p2,v2000,fine,grip1\Corr;;.'.限制不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。MoveLp1,v500,fine,tool1;MoveCp2,p3,v500,z20,tool1;MoveCp4,p1,v500,fine,tool1;四运动指令 MoveJDOMoveJDOToPoint,S