文档介绍：第一章刚体力学第1节刚体的定轴转动第2节转动动能转动惯量第3节力矩转动定律第一节刚体的转动引言物体的形状和大小不发生变化,即物体内任意两点之间的距离都保持不变—刚体说明1)理想化的力学模型;2)任何两点之间的距离在运动过程中保持不变3刚体可以看成是无数质点组成的质点系刚体可以看成一个包含由大量质点、而各个质点间距离保持不变的质点系。1刚体的定轴转动一、刚体运动平动当刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同时,或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线时,刚体的运动叫作平动。平动是刚体的一种基本运动形式,刚体做平动时,刚体上所有点运动都相同,可用其上任何一点的运动来代表整体的运动。2、转动刚体中所有的点都绕同一条直线作圆周运动,这种运动称为转动。这条直线叫作转轴转蚰瞬时转轴:转轴随时间变化一般转动固定转轴:转轴不随时间变化刚体定轴转动刚体/r参方定轴定轴转动的特点各质点都作圆周运动;各质点圆周运动的平面垂直于轴线圆心在轴线上;各质点的矢径在相同的时间内转过的角度相同。刚体∥r参考定轴3、刚体的一般运动个汽车轮子在地上的滚动B绕过o轴的转动0→o′轮子的平动刚体的运动=平动+转动一、刚体转动的角速度和角加速度二」角位置θ角速度o△6d6转动平面a=limatdt角加速度a△odad26B=liMt→0二、刚体转动的角速度和角加速度角速度矢量对于质点的曲线运动和刚体定轴转运,即转轴在空间的方位不变,只有“正”“反”两种转运方向,通过角速度ω的正负即可指明。一般来说,转轴可在空间取各种方位,只用正负不足表明转动方向,需要引入角速度矢量V=O×F矢量形式、匀变速转动当刚体定轴转动时,如果在任意相等的时间间隔内,角速度的增量都是相等的,这种变速转动叫做匀变速转动。角加速度const角速度At角位移△6=t+Bt角位置6=6+o0t+Bt