文档介绍：,直流电动机分为自励和他励两种类型。不同励磁方式的直流电动机机械特性曲线有所不同。但是对于直流电动机的转速有以下公式:n=-TR/其中:U—电压;—励磁绕组本身的电阻;—每极磁通(Wb);Cc—电势常数;Cr—转矩常量。由上式可知,直流电机的速度控制既可采用电枢控制法,也可采用磁场控制法。磁场控制法控制磁通,其控制功率虽然较小,但低速时受到磁极饱和的限制,高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制,而且由于励磁线圈电感较大,动态响应较差。所以在工业生产过程中常用的方法是电枢控制法。图1-1直流电机的工作原理图电枢控制是在励磁电压不变的情况下,把控制电压信号加到电机的电枢上,以控制电机的转速。在工业生产中广泛使用其中脉宽调制(PWM)应用更为广泛。脉宽调速利用一个固定的频率来控制电源的接通或断开,并通过改变一个周期“接通”和“断开”时间的长短,即改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小,从而控制电动机的转速,因此,PWM又被称为“开关驱动装置”。图1-2电枢电压占空比和平均电压的关系图根据上图,如果电机始终接通电源时,电机转速最大为vmax,占空比为D=/T,则电机的平均速度为:,可见只要改变占空比D,就可以得到不同的电机速度,从而达到调速的目的。:基于单片机类由软件来实现PWM,在PWM调速系统中占空比D是一个重要参数在电源电压ud不变的情况下,电枢端电压的平均值取决于占空比D的大小,改变D的值可以改变电枢端电压的平均值从而达到调速的目的。改变占空比D的值有三种方法:A、定宽调频法:保持t1不变,只改变t,这样使周期(或频率)也随之改变。(图1-2)B、调宽调频法:保持t不变,只改变t1,这样使周期(或频率)也随之改变。(图1-2)C、定频调宽法:保持周期T(或频率)不变,同时改变t1和t。(图1-2)前两种方法在调速时改变了控制脉冲的周期(或频率),当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时,将会引起振荡,因此常采用定频调宽法来改变占空比从而改变直流电动机电枢两端电压。-3所示:图1-,PWM波形采用软件方法实现显得非常灵活和实用以89C51单片机为控制核心,晶振频率为12MHz定时计数器TO,T1作定时器使用,工作在方式1,,若PWM波形的频率为50Hz,占空比为1:1,则和R0载入30H和31H单元的值初始100,-1所示:图2-,,系统采用集成电路L298来驱动电机图2-,可以驱动继电器、直流电动机、步进电动机等电感性负载。其部有两个完全相同的功率放大回路。其部结构和引脚功能如图2-2所示。L298引脚符号及功能SENSA、SENSB:分别为两个H桥的电流反馈脚,不用时可以直接接地ENA、ENB:使能端,输入PWM信号IN1、IN2、IN3、IN4:输入端,TTL逻辑电平信号OUT1、OUT2、OUT3、OUT4:输出端,:逻辑控制电源,~7VGND:地VSS:电机驱动电源,最小值需比输入的低电平电压高当使能端为高电平时,输入端IN1为PWM信号,IN2为低电平信号时,电机正转;输入端IN1为低电平信号,IN2为PWM信号时,电机反转;;IN1与IN2相同时,电机快速停止。当使能端为低电平时,电动机停止转动。,电流不能突变,若突然将电流切断,将在功率管两端产生很高的电压,损坏器件。我们在此电路中应用的是二极管来续流,利用二极管的单向导通性。二极管的选用要根据PWM的频率和电机的电流来决定,二极管要有足够迅速的恢复时间和足够的电流承受能力。由于电机具有较大的感性,电流如果突变易损坏功率胳即L298芯片。为保护芯片加上洗续流电路。。电路的工作原理:当电机正转时,若突然掉电,D1、D4导通,D2、D3截止;当电机反转时,突然掉电D2、D3导通,D1、D4截止。图2-,设置定时常数和中断入口程序,0003HLJMPINT0;000B