文档介绍：:..(2014届)本科毕业设计(论文)资料题目名称:四旋翼飞行器PID控制器的设计湖南工业大学教务处2014届本科毕业设计(论文)资料第一部分毕业论文(2014届)本科毕业设计(论文)2014年5月摘要近年来,随着新材料的涌现及新传感技术的发展,四旋翼飞行器迅速发展起来。四旋翼飞行器是一种具有四个对称旋翼的直升机,结构简单,机动性强,飞行灵活,可垂直起降,悬停甚至完成一些高难度飞行动作。它所具备的优越性能,使其应用前景十分广阔。本设计主要介绍一种四旋翼飞行器的实现方案,以意法半导体公司生产的基于AMRCortex-M3内核的STM32F103C8T6微型控制器作为计算控制单元,以Invensense公司生产的MPU6050作为惯性测量单元,整合飞行器姿态,以NRF24L01无线通信模块作为通信渠道,实现了上位机与下位机各项数据的实时传输,使用WFLY07遥控器实现了对四旋翼飞行器的无线遥控。本文详细介绍了四旋翼飞行器的飞行原理、硬件构造和软件设计,设计了一种PID控制器,实现了四轴飞行器的各项动作控制。关键词:四旋翼飞行器,STM32F103,MPU6050,姿态解算,PID控制器ABSTRACTInrecentyears,withthenewmaterialandnewMEMStechnology,thequad--rotorisakindofsymmetrywiththeadvantagesofsimplestructure,strongflexibility,Itcantakeoffandlandvertically,Inaddition,--fashionedARMCortex-,achipnamedMPU6050wasusedtomeasuretheattitudedataofthequad-rotor,municationmodulenamedNRF24L01tomakethePCandthequad-,aWFLY07remotewasusedtocontrolthequad-,andthestructureofthehardwareandsoftwareindetailimportantly,:Quad-rotor,STM32F103,MPU6050,Attitudecalculation,PIDcontroller目录HYPERLINK\l"_Toc388881980"摘要 0HYPERLINK\l"_Toc388881981"ABSTRACT 1HYPERLINK\l"_Toc388881982"第一章四旋翼飞行器概述 0HYPERLINK\l"_Toc388881983" 0HYPERLINK\l"_Toc388881984" 0HYPERLINK\l"_Toc388881985" 0HYPERLINK\l"_Toc388881986" 1HYPERLINK\l"_Toc388881987" 2HYPERLINK\l"_Toc388881988"第二章四旋翼飞行器飞行原理 3HYPERLINK\l"_Toc388881989"第三章四旋翼飞行器常用部件及安装 5HYPERLINK\l"_Toc388881990" 5HYPERLINK\l"_Toc388881991" 5HYPERLINK\l"_Toc388881992"