文档介绍：三轴联动机械臂伺服运动机械结构设计(摘要)机械手臂是现在在机械人技术领域中得到最广泛实际应用自动化机械装置,在工业制造、医学诊疗、娱乐服务、军事、半导体制造和太空探索等领域全部能见到它身影。尽管它们形态各有不一样,但它们全部有一个共同特点,就是能够接收指令,正确地定位到三维(或二维)空间上某一点进行作业。依据结构形式不一样,机械手臂可分为多关节机械手臂,直角坐标系机械手臂、球坐标系机械手臂,极坐标机械手臂,柱坐标机械手臂等。本文所设计机械手臂为直角坐标系机械手臂,其由三个伺服电机驱动,经过运动控制卡实现运动控制,能够实现三轴联动,分别为X移动,Y移动,Z移动。手臂运动由三个丝杠螺母副完成,伺服电机驱动丝杠旋转,螺母副移动,从而实现三个自由度运动。关键词机械手臂三轴联动三个自由度Abstract IIMechanicalarmiscurrentlythemostwidelypracticalapplicationinthefieldofrobottechnologyinautomationmachinery,industrialmanufacturing,medicaltreatment,entertainmentservices,military,,moncharacteristic,eptinstruction,preciselypositionedtocarryoutoperationsatapointthree(ortwo-dimensional),mechanicalarmcanbedividedintomulti-jointrobot,Cartesiancoordinatesrobot,sphericalcoordinatesrobot,polarcoordinaterobot,,whichisdrivenbythreeservomotors,motioncontrolthroughmotioncontrolcard,youcanachievethree-axis,respectively,XMobile,Ymovement,,servomotordrivescrewrotation,nutmove, 绪论 研究背景 伴随科技发展,工业自动化程度不停提升,机械臂广泛用于多种制造行业中,但对于机械臂在工业应用来说,大部分时候并不需要机械臂含有六个自由度,其中一个或多个即可满足工业需求,因为三轴联动机械臂含有三个自由度,基础上能够满足制造行业中以空间任意一点为目标位置运动要求,故三轴联动机械臂在工业自动化上利用最为广泛。 中国外研究现实状况 国际上对于机械臂开发、研制和应用已经有近50年历史,现在,以日、韩、美、法、德等为代表很多国家机械臂产业日趋成熟和完善,其所生产机械臂已成为一个标准设备在全球得到广泛应用。国外机械臂技术因为起步较早,基础雄厚,技术优异,市场拥有率高。同国外相比,中国机械臂技术起步较晚,经过“七五”、“八五”、“九五”三个阶段,中国机械臂从无到有,从小到大,发展快速,一批国产机械臂已服务于中国很多企业生产线上,一批机械臂技术研究人才也涌现出来,部分相关科研机构和企业已掌握了机械臂部分关键技术,一些技术已达成了或靠近国际优异水平,中国机械臂在世界机械臂领域已占有一席之地,而且中国是一个巨大机械臂消费市场,行业市场也处于发展壮大中。机械臂技术在制造业应用范围越来越广,其标准化、模块化、智能化和网络化程度越来越高,功效也越来越强,正向着成套技术和装备方向发展。 ,机械臂技术发展和革新也变得尤为关键,因为三轴联动直角坐标系机械臂结构简单、用途广泛,市场份额最大,所以对其技术研究最具市场价值。在机械制造行业中,对于机械臂技术研究意义可概括以下,一、在生产过程中,机械臂可应用于传送材料,装卸工件,更换***和装配机器,能够提升生产自动化程度,降低劳动强度和生产成本。二、在