机器人运动轨迹规划.ppt

文档介绍：第6章轨迹规划
x概述
x轨迹规划的基本原理
x关节空间的轨迹规划
x直角坐标空间的轨迹规划
x连续轨迹记录
概述
x什么叫轨迹规划?
x为什么要进行轨迹规划?
x通常,轨迹规划分为哪几类?
x轨迹规划与运动学的关系
x轨迹规划与控制系统的关系
升么叫轨迹规划?
JLm由r61
x确定机器人的手部或关节在起点和终点之间所
走过的路径、在各路径点的速度、加速度,这
项工作称为轨迹规划

图52机器人沿循直线的依次运动
为什么要进行轨迹规划?
1
x为了使机器人完成规定的任务。为了使机器人
末端执行器从起始位姿达到终点位姿,需要规
定运动路径、中间点的速度及加速度
通常,轨迹规划分为哪几类?
x通常,轨迹规划分为关节空间轨迹规划和直角
坐标空间轨迹规划两种。关节空间轨迹规划
对各关节的运动进行规划;直角坐标空间轨迹
规划是对末端手的位姿轨迹进行规划。
轨迹规划与运动学的关系
广1如日9°
x直角坐标空间的轨迹规划要依靠逆运动学不断
将直角坐标转换为关节角度。此关节角度即是
该关节控制系统的期望值
轨迹规划与运动学的关系
κ轨迹规划过程中不断应用逆运动学,把手部的
直角坐标转化为关节坐标
轨迹规划与控制系统的关系
κ轨迹规划的结果,即关节角的大小要作为
关节控制系统的命令。
方向判
前量
输入倍号别误差
D/A
放大
功放
负
速度反愤
直流何服
电机
测速电机
位量反债
数码盘
图7-2直流电机驱功原理图