文档介绍：工学硕士学位论文
应用控制力矩陀螺的卫星姿态机动
控制研究
刘刚
哈尔滨工业大学
2010 年 7 月
国内图书分类号:TP273
国际图书分类号:
工学硕士学位论文
应用控制力矩陀螺的卫星姿态机动
控制研究
硕士研究生: 刘刚
导师: 马广富教授
申请学位: 工学硕士
学科、专业: 控制科学与工程
所在单位: 控制科学与工程系
答辩日期: 2010 年 7 月
授予学位单位: 哈尔滨工业大学
Classified Index:TP273
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Dissertation for the Master Degree in Engineering
CONTROL OF SATELLITE ATTITUDE
MANEUVERS USING CONTROL
MOMENT GYROS
Candidate: Liu Gang
Supervisor: Prof. Ma Guangfu
Academic Degree Applied for: Master of Engineering
Specialty: Control Science and Engineering
Affiliation: Dept. Control Science and Engineering
Date of Defence: July, 2010
Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology
哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
摘要
随着卫星任务的要求不断提高,诸如高精度地球观测和空间监测、卫星
监视、分布式平台、星座、卫星交会和星际探测等,对卫星机动能力的要求
提出了更高的要求。为了完成姿态快速机动控制任务,传统的执行机构如飞
轮等已经不能满足要求,而控制力矩陀螺(CMG)由于其较快的角动量交
换速率,可以有效支持快速机动任务的完成。近年来随着 CMG 的不断小型
化,使其应用于卫星成为可能。本文就是在这种背景下,从理论和应用两个
方面对应单框架控制力矩陀螺(SGCMG)作为执行机构的卫星大角度姿态
快速机动决策以及控制进行了深入的研究,提出了同时解决若干问题的方
案。主要完成了以下几个方面的工作:
SGCMG 虽然具有诸如控制力矩大、响应速度快及功耗低等优点,但其
本身具有的奇异性导致了对它的框架操纵律的研究和设计比较困难。本文首
先利用欧拉定理建立了含有 SGCMG 的卫星数学模型,在此基础上分析了金
字塔构型 SGCMG 系统的奇异点分布及特点,针对奇异回避和脱离问题设计
了几种基于框架角转速的操纵律,使 SGCMG 系统在避免或可以脱离奇异的
情况下尽可能的跟踪给定力矩。
虽然操纵律可以帮助 SGCMG 系统避免或脱离奇异状态,但在接近或到
达奇异状态时还是会带来一定的干扰力矩。为了减少 SGCMG 系统在机动过
程中陷入奇异的次数,同时实现初末角速度均不为零的情况下的快速机动,
本文利用伪光谱算法设计了卫星大角度姿态机动的路径规划方法,即导引
律。通过跟踪规划出的路径可以使卫星在快速完成机动任务的同时进一步提
高 SGCMG 系统对奇异状态的回避能力。
为了精确跟踪规划出的路径,针对存在惯量矩阵参数不确定性和干扰力
矩的卫星姿态跟踪控制问题,在已建立的卫星姿态非线性模型基础上又建立
了基于误差四元数和误差角速度的卫星运动模型,然后设计了滑模自适应控
制算法。该控制算法能够很好地抑制卫星转动惯量存在的参数不确定性以及
外界干扰,保证闭环系统的全局渐近稳定性,实现对规划路径的精确跟踪。
关键词卫星姿态控制;控制力矩陀螺;路径规划;滑模控制
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哈尔滨工业大学工学硕士学位论文
Abstract
New satellite missions, such as high-precision earth observation, space
surveillance, satellite surveillance, distributed platform, constellation, satellite
rendezvous and ary exploration, etc., require large-angle