文档介绍：第三章平面机构的运动分析本章教学目标
♦明确机构运动分析的目的和方法。
♦理解速度瞬心（绝对瞬心和相对瞬心）的概念,
并能运用三心定理确定一般平面机构各瞬心的
位置。
♦能用瞬心法对简单平面高、低副机构进行速
度分析 ♦能用解析法对平面二级机构进行运动分析。
♦掌握图解法的基本原理并能够对平面二级机
构进行运动分析。
第三章平面机构的运动分析
本章教学内容
3-1机构运动分析的任务、目的和方法
3-2
3-3
3-1机构运动分析的任务、目的及方法
♦机构运动分析的任务
是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。
速度瞬心法矢量方程图解法
♦机构运动分析的方法
•图解法
•解析法
一、速度瞬心
即两构件的瞬时速度相同的
重合点O
♦速度瞬心（瞬心）：指互相作平面相对运动的两构件在任一瞬时其相对速度为零的重合点。
♦绝对瞬心:指绝对速度为零的瞬心。
♦相对瞬心:指绝对速度不为零的瞬心。
♦瞬心的表示构件，和/的瞬心用©表示
二、机构中瞬心的数目
由N个构件组成的机构,其瞬心总数为K
三、机构中瞬心位置的确定
♦通过运动副直接相联两构件的瞬心位置确定
/7
转动副联接两构件的瞬心在转动副中心。
若为纯滚动，接触点即为瞬心；
移动副联接两构件的瞬心在垂直于导路方向的无究远处。
若既有滚动又有滑动，则瞬心在高副接触点处的公法线上。
三、机构中瞬心位置的确定（续）
不直接相联两构件的瞬心位置确定。
三心定理:三个彼此作平面平行运动的构
件的三个瞬心必位于同一直线上。
例题:试确定平面四杆机构在图示位置
时的全部瞬心的位置。
卩34
解:机构瞬心数目为:K=6
瞬心匕3、卩24用于三心定理来求
卩23
■ 例题分析一
例题分析二
例题分析三
瞬心法优点：速度分析比较简单。瞬心法缺点：
不适用多杆机构；如瞬心点落在纸外，求解
不便；速度瞬心法只限于对速度进行分析，不
能分析机构的加速度；精度不高。
3-3机构运动分析的矢量方程图解法
•、矢量方程图解法的基本原理和作法
矢量方程图解依据的原理
（相对运动图解法）
理论力学中的运动合成原理
基本作法—根据运动合成原理列机构运动的矢量方程

黔蠶一 ♦同一构件上两点间速度及加速度的关系常见情况 ♦两构件重合点间的速度和加速度的关系
二、同一构件上两点间的速度及加速度的关系
1・所依据的基本原理：
运动合成原理：一构件上任一点的运动，可以看作是随同该
构件上另一点的平动（牵连运动）和绕该点的转动（相对运动）的
合成。
2・实例分析
已知图示曲柄滑块机构原动件
AB的运动规律和各构件尺寸。
求:
①图示位置连杆BC的角速度
和其上各点速度。
解题分析：原动件AB的运动规律已知，则连杆BC上的B点速度和加速度是已知的，于是可以用同
②连杆BC的角加速度和其上 C点加速度。
一构件两点间的运动关系求解。