文档介绍：控制系统设计和仿真试验汇报
专业： 自动化
班级： 5班
姓名： 夏肇平
学号：
第一次上机试验任务
2、采取四阶龙格库塔法求以下二阶系统单位脉冲响应数值解。
，
3、采取四阶龙格库塔法求高阶系统阶单位跃响应曲线数值解。
，，
4、 自学OED45指令使用方法，并求解题2中二阶系统单位阶跃响应。
程序：y=RKT2(,5,[0 1;-100 -10],[0;100],[0;0])；
y=RKT3(,20,[0,1,0;0,0,1;-20,-102,-],[0;0;20],[0;0;0])；
[t,y]=ode45('func',[0,1],[0,0]);plot(t,y)；
M文件
function y=RKT2(h,T,A,B,Y)
YY=Y;
for t=0:h:T;
if(t<=1)
u=1;
else
u=0;
end
K1=A*YY+B*u;
K2=A*[YY+h/2*K1]+B*u;
K3=A*[YY+h/2*K2]+B*u;
K4=A*[YY+h*K3]+B*u;
YY=YY+h/6*(K1+2*K2+2*K3+K4);
Y=[Y YY];
end
y=Y(1,:);
t=0:h:(T+h);
function y=RKT3(h,T,A,B,Y)
YY=Y;
for t=0:h:T;
K1=A*YY+B;
K2=A*[YY+h/2*K1]+B;
K3=A*[YY+h/2*K2]+B;
K4=A*[YY+h*K3]+B;
YY=YY+h/6*(K1+2*K2+2*K3+K4);
Y=[Y YY];
end
y=Y(1,:);
t=0:h:(T+h);
plot(t,y)
function yp=func(t,y)
yp=[0;0];
yp(1)=y(2);
yp(2)=100-10*y(2)-100*y(1);
end
试验结果图像：
第二次上机任务
1、试用simulink方法解微分方程，并封装模块，输出为。得到各状态变量时间序列，和相平面上吸引子。
参数入口为值和初值。（其中，和初值分别为） 提醒：模块输入是输出量微分。
模块封装图：
封装内部结构图：
各状态时间曲线图：
吸引子：
2、用simulink搭建PI控制器控制回路，被控对象传输函数：，分别分析
（1）、百分比系数由小到大和积分时间由小到大对阶跃响应曲线影响。
（2）、控制器输出有饱和和反馈有时滞情况下，阶跃响应曲线改变。
（3）、选做：主控制回路传输函数为：，副回路为：，主回路采取PI控制器，副回路采取P控制器，分析控制系统对主回路和副回路阶跃扰动抑制。注：PI控制器表示式为，串级控制图所表示。
(1) 被控对象为时，搭建模型以下：
封装好子模块模型以下：
A．Ti=，百分比系数Kp由小到大改变时对阶跃响应曲线影响：
Kp=1时：
Kp=3时：
Kp=5时：
Kp=20时：