文档介绍：工业机器人实验指
导书
工业机器人实验指导书
工业机器人现场教学
实验一工业机器人认知部分
实验目的
1）了解各种机器人；
2）了解 FANUC ARC Mate 100iBl器人系统组成；
3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；
实验器材
1）日本FANUC ARC Mate 100iB旱接机器人一台，ABEB器人两台，众为
兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台
2）工控计算机，ABE^司ROBOTSTUDI腐线编程软件一套
实验原理
1） FanucM器人简介
机器人的主要参数
FANUO器人本体型号为 ARC Mate M6iB,控制柜型号为M-6iB。机器人的
具体性能参数如下：
轴数：6
手部负重（kg） :6
运动范围：
重复定位精度：
最大运动速度
FANUC机器人的安装环境
环境温度:0-45摄氏度
环境湿度：普通:75%RH
文档仅供参考，不当之处，请联系改正。
短时间：85% （一个月之内）
振动:=（）
FANUC机器人的编程方式
在线编程
离线编程
FANUC机器人的特色功能
High sensitive collision detector高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，
各种场合均适用
Soft float软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手.
Remote TCP
2） FANUC机器人的构成
FANUC机器人软件系统
Handling Tool用于搬运
Arc Tool用于弧焊
Spot Tool用于点焊
Sealing Tool用于布胶
Paint Tool用于油漆
Laser Tool用于激光焊接和切割
FANUC机器人硬件系统
如图15所示，通用FANUC机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器）和示教操作盒。
作为焊接机器人的Fanuc ArcMate 100旧机器人除了具有通用机器人的组件
外，还包括焊接所需的各个组件:
Power Wave F355i:如图 2
适合材料：碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金
焊接波型：CV/Pulse/Rapid Arc/
Power Mode/Pulse on Pulse
电流范围：5-425A, 300A/100%,
350A/60%
波型控制技术： Wave Control
Technology TM
通讯方式：ArcLink?
逆变技术： Inverter (60kHz)
全数字焊机：Total Digital
输入电源：380V/50Hz/3Phase/PE
Power Feeder 10R
适合焊丝：实芯/药芯/铝焊丝
2020年4月19日
速度反馈装置，闭环精确控制。
四轮驱动，更换焊丝不需工具
通讯方式：ArcLink?
输入：40V DC
送丝速度范围：50-800IPM(-)
70-1200IPM(-)
实芯焊丝范围：.025-3/32 in (-)
.025-1/16 in (-)
药芯焊丝范围： .035-.120 in. (-)
.035-5/64 in (-)
Tough Gun 500A (泰霸)
焊丝：碳钢/不锈钢，实芯/药芯，
电流：500A/100%/CO2, 350A/100%/A r 混合气
焊枪角度：22o, 45o, 180o
认识 TP(Teach Pendant)如图 5所示
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图5机器人示教盒
其上的主要按键和开关的功能如下：
紧急停止按键：此按钮被按下时，机器人马上停止运动；
ON/OFF开关:ON: TP有效；OFF: TP无效。当 TP无效时，示教、编程及手动不能被使用
Dead Man开关：当TP有效时，只有 Dead Man开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或者按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。
TP的作用
TP的作业包括：点动机器人，编写机器人程序，试运行程序，生产运行和查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）。
认识TP上的操作键
TP上各操作键的分布如图 6所示。