文档介绍：目录Ⅰ基于单片微机控制的机械手设计(机械结构) 摘要在工业生产中,机械手系统有着广泛的应用,如工件转移、工件装配、加工中心刀库换刀等,作为一种相对较新的机电一体化设备,它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机械手,其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。本机械手使用气动夹紧装置,两直线方向的运动由两对丝杠螺母机构完成,通过步进电机驱动, 一个旋转方向的运动也由步进电机驱动, 因为使用单片机可以较容易地控制步进电机。在控制器的作用下,机械手执行将工件从一个位置拿到另一个位置这一动作。本机械手系统具有较大的柔性:控制方面,因机械手可以较容易地与 PC机通信;上位机程序通过 VB语言编写,可以通过改写上位机程序,比如增加可以调用的子程序、数据库等,使机械手实现更加强大地功能;机械结构方面,本机械手的末端执行机构可以更换,可以通过更换末端执行机构使机械手完成不同的任务。本文的主要内容包括:机械手总体结构方案的选型、机械手的动力学参数计算、机械手的运动学设计、运动部件的设计与校核、结构设计等。本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。关键词:机械手自由度结构目录Ⅰ目录摘要…………………………………………………………………………………………Ⅰ目录…………………………………………………………………………………………Ⅱ第一章前言................................................................................................................................... 1 第二章机械手总体结构的确定................................................................................................. 4 机械手自由度的确定....................................................................................................... 4 工作空间和额定负载的确定........................................................................................... 4 、重复性....................................................................................................... 4 ................................................................................................... 5 第三章动力学参数计算............................................................................................................. 7 末端夹持系统的设计....................................................................................................... 7 手爪夹持装置的机构选型.................................................................................... 7 夹持气缸的选用.................................................................................................... 8 水平运动机构动力学参数计算..................................................................................... 10 螺纹传动的强度设计与校核.............................................................................. 10 水平运动步进电机的选择.................................