文档介绍：AGV搬运机器人设计方案
AGV即自动导向小车（Automated Guided Vehicle被作为搬运机器人广泛使用，应用于自动化仓储系统、柔性搬运系统和柔性装配系统等物流系统。 AGV是以蓄电池作为电源，用某种导航方式控制其运行路线的自动化智能搬运设备。
AGV具有良好的柔性和较高的可靠性，能够减少工厂对劳动力的需求，提高产品设备在运输中的安全性且安装容易，维护方便。在 AGV的应用环境中，
往往由多台AGV组成自动导向小车系统，该系统是由AGV导引系统、管理系统、通信系统、停靠工位以及充电工位等组成的自动化 AGVs系统。AGVs的上
位机管理系统通过通信系统与系统内的 AGV通信，优化AGV的作业过程、控
制AGV的运行路线、制定AGV的搬运计划和监控 AGV的运行状态。AGVs易于和其他自动化系统集成，容易扩展。
1、AGV导引方式
1）视觉导航
视觉导引是在 AGV的运行路径上设置导向标线，通过装在 AGV上的摄像机系统动态地获取导向标线图像，计算 AGV相对于标线的距离和角度偏差，从而控制AGV沿着标线运行的导引方式。该种导引方式精度较高，路径变更容易，但对地面洁净度有一定要求，同时成本相对较高。
2）磁导航
磁导航被认为是一项非常有应用前景的技术，主要通过测量路径上的磁场信号来获取车辆自身相对于目标跟踪路径之间的位置偏差，从而实现车辆的控制及导航。磁导航具有很高的测量精度及良好的重复性，磁导航不易受光线变化等的影响，在运行过程中，磁传感系统具有很高的可靠性和鲁棒性。磁条一旦铺设好后，维护费用非常低，使用寿命长，且增设、变更路径较容易。
2、AGV组成单元
磁导航AGV系统的技术构成如图1所示。主要包括导向单元、驱动单元、车体、移载单元、供电单元、安全辅助单元，站点识别单元，通讯单元和主控单元。其中导向单元、驱动单元和主控单元是AGV技术的核心技术。
主控单元
p-M
■
!
£ -
T V W
移我单元安畫豐
导向单元
38动单元站霞别通讯单元
* 4
~1
> * 4
供|也单元
图1磁导航AGV系统技术构成图
1）导向单元
导向单元采用磁导航传感器，安装在AGV车体前方的底部，磁导航传感器利用其内置的6个采样点，能够检测出磁条上方一定程度的微弱磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出，当采样点采集到磁场信号时，该路信号就会输出低电平，而没有采集到磁场信号的信号输出则为高电平。 AGV运行时，磁导航传
感器内部垂直于磁条上方的连续 1~3个采样点会输出信号，依靠输出的这几路信号，可以判断磁条相对于磁导航传感器的偏离位置，当 AGV的行驶与导引轨
迹一致时，由于此时磁导航传感器正好处于磁条轨迹的上方，传感器正中间的检测元件测得的磁感应强度最大，因而中间的霍尔开关传感器输出低电平信号，控制器I/O 口采集到这几路信号，比较发现当前 AGV处于路径中间，控制器将不对该输出信号进行处理，AGV保持原行驶轨迹；当 AGV偏离磁条轨迹时，由于检测到最大磁感应强度的霍尔开关传感器不再处于磁导航传感器的中间，传感器
将该低电平信号输出至控制器，控制器 I/O 口采集到这几路低电平信号，比较发现当前AGV位置与路径位