AUTOMAN-1智能机器人应用介绍(3).doc

文档介绍：AUTOMAN-1智能机器人应用介绍(3)
本章介绍一种机器人灭火实例。
(见图1)。
(图1)
图1中赛道用普通黑色电工胶布粘贴而成,其尺寸按需要自行确定。地面用白色。A、B、C障碍物用黑色,其二分之一长度应大于机器人自身长度,其厚度应≥2厘米,其高度应超过机器人自身高度。蜡烛采用日常生活用蜡烛,火焰高度应与机器人灭火风扇高度相适应。
(见图2)。
(图2)
图2中左、右光电传感器的安装见本文第一部分(本刊今年第九期)。图2中前光电传感器的安装见本文第二部分(本刊今年第十期)。灭火风扇采用5V工作电压的计算机CPU用小散热风扇,很易买到。火焰探测器需自制,电路图见图3。
(图3)

当无火焰时,火焰探测器接线端子的2脚输出高电平,当探测到火焰时2脚输出低电平。火焰探测器接线端子可直接与机器人“输入/输出口”相接。
(见图4),该模块随机配备2个。
由图4可知:输出模块的1脚为继电器J的“常闭触点”,2脚为继电器J的“常开触点”,3脚为继电器J的“转换触点”。4脚、8脚接+5V。5脚、6脚接负。7脚接机器人输出信号。


(图4)

左光电传感器与机器人的P1口相接,检测不到黑线时P1口输入高电平,检测到黑线
时P1口输入低电平。
,检测不到黑线时P5口输入高电平,检测到黑线
时P5口输入低电平。
,检测不到障碍时P3口输入高电平,检测到障碍
时P3口输入低电平。
(6、7、8脚)与机器人的P2口相接,检测不到火焰时P2口输入
高电平,检测到火焰时P2口输入低电平。火焰探测器控制端(1、2、3、4、5脚)中2
脚接灭火风扇的正极,灭火风扇的负极接“大负载供电口”的2脚。3脚接“大负载供电
口”的1脚。1、4、5脚不用。
,当P4口输出高电平时,输出模块不工作,当P4口输出低电平时,输出模块工作,灭火风扇吹风。
(见图5)
(图5)

—d04 (仟位显示“—”号)
—
—d03 (佰位显示“—”号)
—
—d02 (十位显示“—”号)
—
—d01 (个位显示“—”号)
—
—C0 ()
C
—P41 (灭火风扇不工作)
—F99
008 (速度4)
—L99
—□P2 (是否有火焰)
000
012
—F99
000 (停车)
—L99
—P40 (灭火风扇工作)
—L10 (延时1秒)
—L10 (延时1秒)
—L10 (延时1秒)
—L10 (延时1秒)
—L10 (延时1秒)
—L10 (延时1秒)
—P41 (灭火风扇不工作)
—└01 (上跳1步,结束)
000
—□P3 (前方是否有障碍)
000
021
—F99
002 (后退)
—L99
—L01 ()
—F99
004 (右转)
—L99
—L01 ()
—F99
001 (前进)
—L99
—L10 (延时1秒)
—L10 (延时1秒)
—L