文档介绍：滚边机器人 操作规程
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2013 年 09 月
滚边机器人 操作规程
设备描述 名称：滚边机器人
型号：YR-ES0200D-AOO
用途：D003生产线四门两盖压合
1 启动前检查
1 1手自动选择开关应打在自动状态。
1 2检查机器人电缆是否连接。（机器人主控柜与机器人本体）
1 3检查机器人示教盒是否与机器主控柜是否连接。
1 4检查机器人地脚是否松动。
1 5检查机器人用直流电源正负极有无搭接。
1 6检查机器人24v 钥匙是否为on。
2 启动设备
2 1打开机器人用直流电源开关。
2 2待可移动操作单元上的显示屏进入系统完毕后，检查机器人示教盒伺服是否为ON，如OFF 按一下伺服准备。
2 3机器人如有报警，按具体故障报警进行复位。
3 操作过程
3 1确认示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”，设定为示教模式
3 2按 [ 伺服准备] 键。
3 3在主菜单选择 { 程序} ，然后在子菜单选择 { 新建程序}。
3 4显示新建程序画面后，按[ 选择] 键。
3 5显示字符输入画面后，输入程序名。现以“TEST”为程序名。
3 6按 [ 回车] 键进行登录。
3 7光标移动到“执行”上，按[ 选择] 键，程序“TEST”被登录，画面上显示该程序，“NOP”和“END”命令自动生成。
3 8 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。
3 9 用轴操作键把机器人移动到开始位置，开始位置请设置在安全并适合作业准备的位置。
3 10 按[ 插补方式] 键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲显示行中显示关节插补命令“MOVJ”。
3 11光标放在行号0000 处，按[ 选择] 键。
3 12把光标移到右边的速度“VJ=***”上，按[ 转换] 键的同时按
光标键 ，设定再现速度，设定速度为 50%。
313 按 [ 回车] 键，输入程序点1 （行0001）。
314轨迹确认，把光标移到程序点1 ( 行0001 )
315按手动速度的[ 高] 或[ 低] 键，设定速度为中。
316按[ 前进] 键，通过机器人的动作确认各程序点。每按一次[ 前进] 键，机器人移动一个程序点。
317程序点确认完成后，把光标移到程序起始处
318 最后我们来试一试所有程序点的连续动作。按下[ 联锁] 键的同时，按[ 试运行] 键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运行
4 关闭设备
411如正常生产时，机器人不需要关闭
412如长期不生产时，需要关闭机器人主控柜电源
注意事项：
5 1机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
52请采取严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃”、“高压”、“止步”或“闲人免进”等相应警示牌。
53严格遵守下列条款
穿着工作服 ( 不穿宽松的衣服)。
- 操作机器人时不许戴手套。
- 内衣裤、衬衫和领带不要从工作服内露出。
- 不佩戴大的首饰，如耳环、戒