文档介绍：机械臂控制系统的设计
1引言
近年来，随着制造业在我国的高速发展，工业机器人技术也得到了迅速的发展。根据负载的大小可以将机械臂分为大型、中型、小型三类。大型机械臂主要用于搬运、码垛、装配等负载较重的场合；中小型机械臂主要用于焊接、喷漆、检测等负载较小的场合。随着国外工业机器人技术的不断发展，尤其是一些中小型机器人，它们具有体积小、质量轻、精度高、控制可靠的特点，甚至研发出更为轻巧的控制箱，可以在工作区域随时移动，这样大大方便了工作人员的操作。在工业机器人的应用中最常见的是六自由度的机械臂。它是由6个独立的旋转关节申联形成的一种工业机器人，每个关节都有各自独立的控制系统。
2机械臂硕件系统设计

要使机器臂的抓持器能够以准确的位置和姿态移动到给定点，这就要求机器
人具有一定数量的自由度。机器臂的自由度是设计的关键参数，其数目应该与所要完成的任务相匹配。为了使安装在双轮自平衡机器人上的机械臂能够具有完善的功能，能够完成复杂的任务，将其自由度数目定为6个，这样抓持器就可以达到空间中的任意位姿，并且不会出现冗余问题。在确定自由度后，就可以合理的布置各关节来分配这些自由度了。
由于计算数值解远比封闭解费时，数值解很难用于实时控制，这样，后 3
个关节就确定了末端执行器的姿态，而前3个关节确定腕关节原点的位置。采用这种方法设计的机械臂可以认为是由定位结构及其后面申联的定向结构或手腕组成的。这样设计出来的机器人都具有封闭解。另外，定位结构都采用简单结构连杆转角为0或90。的形式，连杆长度可以不同，但是连杆偏距都为 0,这样的结构会使推倒逆解时计算简单。
定位机构是涉及形式主要有以下几种：SCARA型机械臂，直角坐标型机械臂，圆柱坐标型机械臂，极坐标型机械臂，关节坐标型机械臂等。
SCARA机械臂是平面关节型，不能满足本文对机械臂周边3维空间任意抓取的要求；直角坐标型机械臂投影面积较大，工作空间小；极坐标方式需要线性移动，机械臂如需较大的工作空间，则臂长较长；和其他类型相比关节型机械臂在其工作空间内干涉是最小的，是一种较为优良的结构。所以初步确定本文机械臂构型为关节型。

机械臂的臂杆设计如表2-1所示：
表2-1机械臂臂杆长度
臂体名称
大臂L1
小臂L2
机械手
长度(mm)
550
500
150

为了便丁机械臂关节的模块化涉及和简化结构，本设计使用电机直接连接减
速器，减速器连接臂体连接结构。图 2-1是关节结构动力传递方案。
电机减速器臂体结构
图2-1关节结构动力传递方案
使用这种联接方式因中间零件少，故形变量与回程间隙都较小，且能保持较高的结构刚度。

各关节的动态参数是驱动元件的选择和关节传动零件选择的重要依据。由机
器人动力学相关知识可知完整的机器人动力学方程为：
O = M(q)「+C(qW + F0) + G(q)
式中
q-美节位置向量；
q‘-关节速度向量：
q"-关节加速度向量：
M-表示惯性张量t
C -表示与哥矢加速度和向心加速度有关的量t
F-表示与