文档介绍：系统安全
机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E－Ｓtop)不允许被短接.
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机.
意外或不正常情况下，均可使用E—Ｓｔｏp键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0。6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enａble Devicｅ).
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器,以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。
第一章　综述
一、S４C系统介绍：
ﻩ全开放式
ﻩ对操作者友善　
最先进系统
最多可接六个外围设备
ﻩﻩ
常规型号： IRB １400，ＩRＢ 2４0０,IRＢ４4０0,IRB　６400
ﻩ ＩRB　指 AＢＢ机　器　人，
ﻩﻩ 第一位数（1,2，４,6）指机器人大小
第二位数(　４）指机器人属于Ｓ4或S４C系统。
ﻩ 无论何型号,机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接.
IRB　2400:承载较小,最大承载为７kg　，常用于焊接.
IＲＢ４４00：承载较大，最大承载为60ｋg 常用于搬运或大范围焊　接。
ﻩIＲＢ 640０：承载较大,最大承载为２00kｇ，常用于搬运或大范围
焊接。

二、机器人组成:

机器人由两部分组成:
Controlｌｅr:ﻩ控制器.
Ｍａnｉpulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人.
左边是示教器(Teａch Pendａnt)。
右边是操作盘（Operａtor's Panel）　.
1、机械手（Maniｐulatoｒ）

由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有ＡＣ伺服电机驱动，运动精度（综合）达正负0．05mm至正负
0。2mm。每个电机后均有编码器。
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用.
机器人必须带有24VDC。(机器人配置)
带有串口测量板，,起保存数据作用。
六根轴的名称及运动方式：
Axis１:　一轴.
Axis2: 二轴。
Axis3：三轴。
Axis4: 四轴。
Aｘｉs5：　五轴。
Ａxis6: 六轴。
2、控制系统：(Ｃontｒｏlleｒ）
Mains Ｓwiｔch:ﻩ 主电源开关.
Ｔeａch Pｅndant：ﻩﻩ示教器。
Opｅｒaｔｏr’s　Ｐａneｌ:ﻩ操作盘。
Disk drｉｖe：ﻩ 磁盘驱动器。
Ｓ4　系统机器人控制箱有两种型式： ﻩ
1700´9１５´530mm
13０0´９１５´5３０ｍｍ
S4Ｃ系统机器人控制箱有两种型式:
１300´91５´530mm
　　　　950´８００´540mm

3、外围：
操作面板
示教板
软盘驱动器
计时器
打印插口
电源开关
动力电缆ﻩ
信号电缆
操作盘功能介绍

MOＴORＳＯN：马达上电。
Ｏperating moｄe ｓeｌectｏr：操作模式选择器。
ＡUＴOＭＡＴＩC：自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被定。
MANUAL REＤUＣEＤ SPＥED：手动减速模式.　用于机器人编　程测试。
MＡNUAＬFULLSPＥED： .一般情况下,不要使用这种模式.
Duｔy tiｍe countｅr：机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统（RｏborWare）:
RoｂｏrWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称
ＲobｏrWarｅ目前包括