文档介绍：基于Gene8310的嵌入式家庭服务机器人
系统设计和实现
鲁振王志良
北京科技大学
摘要:为了实现智能家庭服务机器人的人脸跟踪、语音识别、自主移动、动作响应、远程遥控等功能,采用了基于Gene8310的嵌入式设备系统,对家庭服务机器人进行整体设计,在硬件上外扩相应的通讯、传感、驱动等系统,在软件上引入人脸跟踪,语音识别技术,实现了机器人与人的和谐交互。实践证明该系统具有较好的实时性和鲁棒性。
关键词:Gene8310 家庭服务机器人嵌入式系统
Design and Realization of Embedded System Based on Gene8310 for a Home Serve Robot
Lu Zhen Wang Zhiliang
Abstract: The home serve robot has many functions, such as: face track, voice recognition, autonomous move, action performance, and remote control. This design use Gene8310 pact Boards as embedded system. Besides this, communication, sensor, motor driver have expand in this system. Face tracking, voice recognition have also import in this system. Tests have shown that the designed system is automatically and robustly in real-time.
Keywords: Gene8310 home serve robot embedded system
1 引言
家庭服务机器人是机器人的发展方向,是我国进一步加强机器人技术研究的突破口。家庭服务机器人旨在将家庭成员从家居的繁琐家务中解放出来,给家庭成员提供帮助、娱乐等。
本文介绍的家庭服务机器人如图1所示。机器人身高140cm,行走驱动方式采取轮式差动驱动。胳膊是模拟肩关节、肘关节的三自由度结构,采用伺服电机作为关节执行机构。机器人上面安装了摄像头、麦克风接口、触摸液晶屏、超声波
图1 家庭服务机器人实物图
传感器。可以与家庭成员完成人机交互,回答家庭成员的提问问题。
本文设计的家庭服务机器人是基于Gene8310的嵌入式设备,在此基础上实现了自主移动、动作表演、人脸跟踪、语音交互、远程遥控等功能,测试表明,本系统具有良好的稳定性、使用性和可操作性,可以实现家庭服务机器人的各项工作要求。
Gene8310是Intel推出的一款嵌入式设备,具有体积小巧,工作稳定,可扩展性强等特性,支持单5V供电工作。
,内置Intel Celeron处理器主频600MHz,最大可支持1GB的SODIMM内存插槽,配有CF卡插槽,硬盘接口,PS2接口、,2个RS232接口,音频输入输出接口,可接CRT/LCD显示器。
2 系统设计
整体系统设计