文档介绍：基于达芬奇技术的移动机器人开发平台设计Design of Developing Platform for Mobile Robot Based on Davinci Technology 周 军1 徐 卫1 刘广存2 蔡庆安1(河海大学机电工程学院1,江苏常州 213022;南京理工科技园股份有限公司2,南京 210014)摘要:为了便于系统的扩展和移植,该文采用模块化的设计方法,应用达芬奇技术,设计了一种移动机器人的开发平台。该平台包括移动机器人需要的视觉系统、电机控制系统、通信系统。同时,设计了多传感器融合、无线通信、路径规划、人机界面等应用模块。该平台具有硬件体积小、功耗低、可扩展、实时性强等优点。关键词:达芬奇技术全景视觉 RTLinux移动机器人Abstract: Tofacilitate systemic extension and transplant, the paper uses modularized methods and designs developing platform for mobile robot based on Davinci technology. The platform includes vision system for the need of the mobile robot, motor control system munication system. Besides, various application modules for the mobile robot are designed, such as multi-sensor data fusion, munication, path planning, and human-machine interface. The platform also has the advantages, such pact hardware, low-power, extension, high real-time : Davinci technology Omni-vision RTLinux Mobile robot 0 引言近年来,随着计算机技术和控制理论的发展,机器人技术得到了很大的发展。机器人的软件和硬件日益完善,但仍有很多问题。它们的硬件都是专用的,软件系统也都采用Windows2000 或者Windows XP系统[1]。这些机器人系统主要的不足有: ①系统的实时性差。机器人系统有很高的实时性要求,Windows 和 Linux 很难达到要求; ②可扩展性差。由于硬件都是专用的,而且软件系统也非常复杂,不利于系统的扩展;③机器人的本体比较大。机器人系统都采用通用CPU作为处理器,发热量比较大,不利于机器人的本体小型化。1 系统方案设计针对目前机器人系统存在的不足,本文以全自主移动机器人为背景,设计了一种基于嵌入式RTLinux的移动机器人平台。该平台具有体积小、模块化设计、功耗低、实时性强、可靠性高、软件的可裁减性和可移植性等优点,并且具有以下功能:①采用轮式行走机构,控制性能好,速度快,;②视觉系统采用全景摄像头,可以实现目标的识别、跟踪和定位;③选用红