文档介绍：高等机构学
题目: 牛头刨床机构运动分析
院系名称：机械与动力学院
专业班级：机械工程
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2015年 12 月 17日
目录
一问题描述 - 3 -
二运动分析 - 3 -
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三总结 - 3 -
附录一：Matlab程序 - 3 -
牛头刨床机构运动分析
一问题描述
如图1-1所示的牛头刨床机构中，，，，，，。设曲柄以等角速度逆时针方向回转，试对其进行运动分析，求出该机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度以及各机构的运动线图。
图1-1 牛头刨床机构
二运动分析

如图2-1所示，以E为坐标原点建立直角坐标系，并标出各杆矢量及其方位角。其中共有四个未知量。
图2-1 坐标系建立
以两个封闭图形ABDEA和EDCFE为基准构建两个封闭矢量位置方程，即：
将上述矢量方程分别沿X轴和Y轴进行投影，得牛头刨床机构的独立位置方程如下：
利用Matlab进行编程求解，可求得各机构的位置，程序见附录一。

将机构的位置方程对时间求一次导数，并写成矩阵的形式，得机构的速度方程如下：
利用Matlab进行编程求解，可求得各机构的角速度或速度，程序见附录一。

将机构的速度方程对时间求一次导数，并写成矩阵的形式，得机构的加速度方程如下：
利用Matlab进行编程求解，可求得各机构的角加速度或加速度，程序见附录一。

通过Matlab进行计算求解，得到各构件的位置、速度和加速度，如表2-1所示。根据所求得的各构件的位置、速度及加速度，进行机构运动线图的绘制，如图
2-2所示。程序见附录一。
表2-1 各构件的位置、速度和加速度
/(°)
/m
/(rad/s)
/(m/s)
/(rad/s2)
/(m/s2)
0

-

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10

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20

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30

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40

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250

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260

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270

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360

0