牛头刨床机构运动分析.docx

文档介绍：局等机构学
题目：
牛头刨床机构运动分析
院系名称：
机械与动力学院
专业班级：
机械工程
学生姓名：—
学号：
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学号：
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学号：
指导教师:
2015年12月17日
问题描述
8

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270
B

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曹

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4——_
7
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Sc
位移线图
1sd度速角户移位o项8
oooo42
/移位角
角速度线图
2-sdF度速加角
真仿动运床刨头牛
mm
图2-2机构的运动线图
三总结通过对牛头刨床机构的运动分析，让我们学会了如何使用矩阵法建立平面机构的运动方程。对机构进行运动分析的关键是独立位置方程的建立和求解，由丁独立位置方程是一个非线性方程组，计算难度较大。本文借用了Matlab软件进行编程求解独立位置方程，同时对牛头刨床机构进行了运动仿真，并绘制了牛头刨床机构的运动线图，完成了从理论分析到编程求解的运动分析过程。
附录一：Matlab程序

functionf=Position_Fun(x,theta1,h,h1,h2,l1,l3,l4)f=[x(1)*cos(x(2))+l4*cos(x(3))-h2-l1*cos(theta1);x(1)*sin(x(2))+l4*sin(x(3))-h1-l1*sin(theta1);l3*cos(x(2))+l4*cos(x(3))-x(4);l3*sin(x(2))+l4*sin(x(3))-h];
[theta,omega,alpha]=Six_Bar(theta0,theta1,omega1,alpha1,h,h1,h2,l1,l3,l4)theta=fsolve(@(x)Position_Fun(x,theta1,h,h1,h2,l1,l3,l4),theta0);
S3=theta(1);
theta3=theta(2);
theta4=theta(3);
Sc=theta(4);
咐算连杆3、连杆4、滑块2和C点的速度A=[cos(theta3)-S3*sin(theta3)-l4*sin(theta4)0;sin(theta3)S3*cos(theta3)l4*cos(theta4)0;0-l3*sin(theta3)-l4*sin(theta4)1;0l3*cos(theta3)l4*cos(theta4)0];
B=[-l1*sin(theta1);l1*cos(theta1);0;0];
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