文档介绍：PID 最通俗的理解和参数设置口诀一种通俗易懂的讲解控制模型:你控制一个人让他以 PID 控制的方式走 110 步后停下。(1)P 比例控制,就是让他走 110 步,他按照一定的步伐走到一百零几步(如 108 步)或 100 多步(如 112 步)就停了。说明: P 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差( Steady-state error )。(2) PI 积分控制, 就是他按照一定的步伐走到 112 步然后回头接着走, 走到 108 步位置时, 然后又回头向 110 步位置走。在 110 步位置处来回晃几次,最后停在 110 步的位置。说明: 在积分 I 控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统, 如果在进入稳态后存在稳态误差, 则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统( System with Steady-state Error )。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样, 即便误差很小, 积分项也会随着时间的增加而加大, 它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,比例+积分( PI )控制器,可以使系统在进入稳态后无稳态误差。(3) PD 微分控制, 就是他按照一定的步伐走到一百零几步后, 再慢慢地向 110 步的位置靠近, 如果最后能精确停在 110 步的位置, 就是无静差控制; 如果停在 110 步附近(如 109 步或 111 步位置), 就是有静差控制。说明: 在微分控制 D中, 控制器的输出与输入误差信号的微分( 即误差的变化率)成正比关系。自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳,其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后( delay )组件, 具有抑制误差的作用, 其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”, 即在误差接近零时, 抑制误差的作用就应该是零。