文档介绍：、滤波器
滤波器用于对匀速运动的目标进行跟踪。
目标的状态方程为
式中，
　　，，，
目标的观测方程
　　　　
式中，
　　　　　，
滤波方程
　　　
问题：如何求和，利用稳态滤波器的特点，即
　　　　　　
　　　　　　
得
　　　　　　
　　　　　　
其中，，为目标的机动系数。
状态估计
　　　　
状态估计的协方差为
　　　　　　　
一步预测协方差为
　　　
以上只讨论的是沿轴作直线运动情况下的滤波，对于平面或空间目标，需要分别对、及上的状态向量分别滤波。当过程噪声方差不能事先确定时，目标的机动系数无法确定，和两参数无法确定。工程上经常采用两种的方法来确定和：
　1、常系数法：和取固定的值
　　一般取
(1) (临界阻尼法)
(2) (最佳选择法)
　2、变系数法：
　　　
这里从1开始计数。对来说时才有值，但滤波器从开始工作，前两个点用于确定目标的初始位置和速度，完成航迹起始。
滤波器
滤波器用于对匀加速运动的目标进行跟踪。
目标的状态方程为
式中，
　　，，，
目标的观测方程
　　　　
式中，
　　　　　，
滤波方程
　　　
问题：如何求、和，利用稳态滤波器的特点，即
得三个非线性方程构成的方程组
　
其中，，为目标的机动系数。
解线性方程组，得、和。状态估计
　　　
状态估计的协方差为
　　　　　　
以上只讨论的是沿轴作直线运动情况下的滤波，对于平面或空间目标，需要分别对、及上的状态向量分别滤波。当过程噪声方差不能事先确定时，目标的机动系数无法确定，、和三参数无法确定。工程上经常采用两种的方法来确定、和
　1、常系数法：和取固定的值
　　一般取
　　　　　
2、变系数法：
　　　
这里从1开始计数。对来说时才有值，对于来说时才有值，但滤波器从开始工作，前三个点用于确定目标的初始位置、速度和加速度，完成航迹起始。