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文档介绍：Maestro
网络化多轴控制器

尖端的网络化多轴控制器
Elmo 的 Maestro 是一款基于网络的多轴运动控制器,与 Elmo 的 SimplIQ 智能化驱
动器配合,组合成全面的运动控制解决方案
Maestro 使用一种低成本高效率的分布式运动控制架构,架构中所有的运动处理中心
和任务是共享的。它包含了丰富的功能配置及调整,结合了最尖端的运动控制技术,
高级的通讯管理和全方面可编程能力


Maestro 特点

ƒ 顶尖的多轴运动控制器

个独立的通道
ƒ 2 CANopen
ƒ 每一个 CANopen 通道可控制多达 80 个驱动器
ƒ 分布式智能, Maestro 和 SimplIQ 伺服驱动器各自完
成分配的任务
o 显著的提升运动控制系统的计算能力和
执行能力
o 简化了高层的运动控制部分
o 实现更快更好的运动控制
o 使 Maestro 的资源更多的用于整个机器
的整体运动控制部分
o 降低通讯数据量
ƒ 上层通讯方式(与主机通讯):
o TCP/IP(, FTP, HTTP)
o Modbus
o IP
o RS-232
ƒ 丰富的高级多轴编程环境,
存储容量大。
ƒ “限定”与 CANopen 控制协议(CANopen 主控制功能):
DS301, DS305, DS401, DS402
ƒ 通过减少系统的组成单元,显著的降低了系统复杂度
减少接线和各种硬件成本



Distributed Motion Control Architecture
Maestro 的分布式运动控制结构能够在控制器和 SimplIQ 智能驱动器之间有效的分配系统的工作量。在这种配
置架构下,Maestro 作为主要的控制方,包含的功能包括网络管理和访问,运动控制的同步管理和运动曲线的处
理。伺服驱动器负责伺服闭环的控制(电流, 速度, 位置) ,可带单个反馈或者双反馈全闭环,驱动器中还可添加滤
波, 程序和程序的执行以及其他的一些伺服功能.
Maestro 功能
轴类型•轴: Elmo SimplIQ 驱动器和使用 CANopen DS-402 协议的驱动器
轴的功能•所有的 SimplIQ 功能
• DS-402
轴数•每个 CAN 总线可达 80 轴
•根据总线负载可带 2~16 个需插值计算的轴
CANopen 主控制器• Heartbeat
•网络管理, 时钟同步,出错及紧急情况处理
I/O 系统•自带隔离式 8 DI, 8 DO, 4 AI
• CANopen DS-401
反馈增量编码器 20M counts/sec
界面及通讯• RS-232
• Fast (10/100 Mbps)
• 2 CAN buses
执行时间插值数据: 1 msec
协议• CANopen: DS-301, DS-305, DS-401, DS-402
• TCP/IP, /IP , HTTP, FTP, Modbus
配置和诊断•可直接访问驱动器,实现驱动器的调试和配置