文档介绍：天津大学仁爱学院本科生毕业设计（论文）开题报告
课题名称
圆钢送料机械手设引
系 名
机械工程系
专 业
机械设计制造及其自 动化
学生姓名
季泉
指导教师
贺莹 讲师
一、课题來源及意义
机械手是在口动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动T件功能的自动 化装置，它是在机械化，自动化生产过程中发展起來的一种新型装置。工业机械 手是工业生产发展中的必然产物，它能代替人类完成危险，重复枯燥的丁作，减 轻人类劳动强度，提高劳动生产率，已经得到越来越广泛的应用。例如，冃前在 我国的许多小型生产行业屮，往往冲压形成这一工序还需人工上下料，既费时费 力，有影响效率°冃前，机械手发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中一个重 要组成部分。当丁•件变更时，柔性系统很容易做出改变，有利于生产金业不断更 新产品的种类，提高生产质量，更好地适应市场竞争需耍。并且因为机械手作业 的准确性和各种环境中完成作业的能力，所以机械手在国民经济各领域有着广泛 的发展前景。
本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年所学知识进行整 合完成一个物料运输系统中的送料机械手，通过机械手的运动实现物料的自动搬 运，能过比较好的体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实 践手动能力及专业精神和态度，能过实现理论和研究的有机结合。
二、国内外发展现状
国内状况：在我国，机械手技术起步较晚，我国机械手的研发和应用还处在 一个发展阶段，跟美国日本等一些发达国家相比还有很大的差距，很多产品还需 要进口，特别是高灵活，高精度的机械手。进入20世纪90年代后，我国机械手 的研究开始步入正轨，主耍应用于家用电器产品的装配生产线以及半导体芯片， 印刷电路等电子产品的装配流水线。耍是我国***更进一步的发展壮大，就 必须提高其自动化程度和生产效率，将人手操作变为机械手操作。同时，国家应 加大对机械手的研发投入，积极开发拥有自主知识产权的产品，根木上解决对国
外产品的进口需求。
国外状况:1985年美国联合控制公司研制岀第一台机械手。随后联邦德国 机械制造业从1970年开始应用机械手，主耍用丁起重运输，焊接和设备的上下 料等作业。日本后来居上，子1969年从美国引进两种机械手后大力从事机械手 的研究，是工业机械手发展做快，应用做多的国家⑴。1978年美国Unimate公司 和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制出一种Unitmate-Vicarm型工业机械手， 装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小丁 1毫米。联邦德国 KuKa还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。在我国，机械手技 术起步较晚，进入20世纪90年代后，我国机械手的研究开始步入正轨，主耍应 用丁家用电器产品的装配生产线以及半导体芯片，印刷电路等电子产品的装配流 水线。
现代国际工业中，各种生产流水线以及物料管理中都在多元化的使用着气动 机械手。但在机械T业中，加工，装配等生产是不连续的，丁业机械手就是为实 现这些工序的自动化而生产的。国外机械手工业中机械手上下料，减轻工人的劳 动强度，并和机床共同组成一个综合的数据加工系统。采用机械手进行装配更是 冃前研究的重点，国外已研究采用摄像机和力传感系统和微型计算机连在一起， 能确定零件的方位达到镶装的H的。
三、 研究