文档介绍：⑧毖瞧论文作者签名:指导教师签名:论文评阅人题焦鏖∑教援∑浙江太堂评阅人贺沤褪淘乒佬屠扬馥主淌凇浦本├砉ぬ答辩委员会主席:塞盔良淌凇普憬委员题佳鏖∑教授∑浙江太堂塞济挞∑教授∑浙江太堂虞露淌凇普憬王焦明淌逝江工直太堂
舢肌㈣洲Ⅲ川鱼坠鳖垦里￡隳玅超詉垒堕腔锄舢’ⅲ琲痵叩苎堡黱曼曼芾荨宦坦琻,’
导师签名:珈铖导师签名:∥∽气擀醐曲『『舡月阥妒日妒/『年月穆膨学位论文作者签名:彳劾浙江大学研究生学位论文独创性声明学位论文版权使用授权书签字日期:加究成果,也不包含为获得逝鎏苤堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与论文的复印件和磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权逝鎏盘堂可以将学位论文的逝婆盘堂有权保留并向国家有关部门或机构送交本本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。签字日期:本学位论文作者完全了解全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者签名:
致谢时间过得飞快,转眼间博士求学阶段就要结束了。回想起攻博前的日子,我几乎一帆风顺,几乎没有遇到过什么挫折。而在这不短的六年中,我经历了许多,付出许多,收获也不少。除了初步具备了的科研能力以外,最重要的培养了独立思考的精神,懂得了为人要堂堂正正,做事要兢兢业业。在此要向给我指导帮助的老师们以及一起走过这段时光的同学们,表示衷心感首先我要感谢给予我关心和支持的恩师刘济林教授。刘老师学识渊博,治学严谨,往往在平时实际科研工作中进行言传身教。记得刚进入实验室的时候,刘老师就亲自安排了师兄帮我熟悉实验室的环境。而在攻博的前期阶段,我没有深入研究课题,,刘老师也曾亲自看望我,,刘老师不仅在学术上硕果累累,,该宽容时就宽容,做到了因材施教。同时,我要感谢谢立老师对我手把手的指导和帮助。谢老师严格要求和督促,帮我拓展学术视野,讨论实验方案并且在一起做实验。在学术论文写作阶段,谢老师又亲自修改论文,直至论文被国外该领域期刊录用。另外,我要一并感谢李培宏老师、项志宇老师、杜歆老师、周文晖老师以及龚小谨老师对我的支持和帮助。感谢曾经在一个课题组工作过的刘赫、陈曦,怀念大家一起购买实验设备,一起讨论实验方案,一起在烈日下做实验的日子。感谢同寝的光电系和环境系同学,怀念大家交流不同学科的知识的热烈氛围。特别感谢攻博后期的室友王选贺同学和韩从道老师,你们乐观的精神和不屈的斗志感染了我,使我走出了低谷,从新向前迈进。感谢同一届的沈敏一、张雷、姚拓中以及李智同学,大家一起上课,一起科研,:王其聪,于海滨,余长宏,郭锐,张莉、武二永、谢斌、潘华东、叶建洪、沈烨湖、许士芳、,他们是:陈建娟、曹腾、陈乘、陈明芽、丁菁汀,丁鑫、杜小丽、黄文琦、吕强、雷杰、李永佳、谢致谢
林颖、刘洋、卢维、路丹辉、马丽莎、欧阳柳、彭勃、孙宇、王炜强、王心焕、王延长、徐进、徐彦宏、杨镔、杨飞、杨力、杨象军、郑驰、朱株、左文辉、周围、程建、宣森炎等。大家在共同进步中结下了深厚的友谊。感谢一起交流和讨论问题的同学:王升、唐磊、王迅、张飞、陈国赞、叶刚、王嘉峰、孙波、梁文锋、齐保振等。着重感谢我的父母家人以及亲戚朋友,没有你们物质上的支持和精神上的鼓励,我是不可能走到这一步的。最后感谢在繁忙的工作中抽出时间来评审论文的审稿专家们。祝所有人工作顺利,生活幸福浙江大学博士学位论文Ⅱ
摘要月球车要在月表复杂环境下进行巡视勘测以完成科学探测任务,需要导航系统的支持。为了确保它能够在长时间、远距离的条件下正确执行巡视任务,它的导航系统要有高度的自主性,特别是高精度定位和定向的能力。可用于月球车的导航方法主要有惯性导航、视觉导航和天文导航等。自主天文导航是误差有界的绝对导航,可以修正惯性导航和视觉导航等相对导航的累积误差。在月表其它定向方法都无效时,只有天文定向才能为月球车提供绝对航向信患。在本文基于太阳观测图像的月球车天文导航的研究成果中,主要创新点如下:裘舾衅髦懈咝阅芴敉枷裰市奶崛∷惴太阳敏感器输出是月球车天文导航的主要信息来源之一。在月表特殊环境下,为了减弱月尘对成像的影响,可以使用视觉导航中透镜式相机作为太阳敏感器。针对太阳图像噪声以及典型图像退化的不良影响,提出一种基于氐母呔ǘ忍糁市奶崛∷惴ǎ捎肧算子进行边缘检测,飁矩重定位亚像素边缘,