文档介绍：论文作者签名:二菱苏州大学学位论文独创性声明本人郑重声明:所提交的学位论文是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果,也不含为获得苏州大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。
论文作者签名:童扯日期:趔名:≠晦日期:蔓丛生吐在——年陆饷芎笫视帽竟娑ā苏州大学学位论文使用授权声明本人完全了解苏州大学关于收集、保存和使用学位论文的规定,即:学位论文著作权归属苏州大学。本学位论文电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。苏州大学有权向国家图书馆、中国社科院文献信息情报中心、中国科学技术信息研究所蚍绞莸缱映霭嫔、中国学术期刊馀贪电子杂志社送交本学位论文的复印件和电子文档,允许论文被查阅和借阅,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存和汇编学位论文,可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索。本学位论文属非涉密论文留涉密论文口导师签
中文摘要机器人离线编程技术发展现状及其发展背景进行了分析。针对璩型工业机的仿真软件,机器人模型是甀凸ひ祷魅耍饕9δ馨ɑ机器人离线编程技术是对机器人编程语言的一种拓广,在虚拟生产环境中利用一些规划算法对机器人虚拟加工过程进行控制。相比传统的在线示教编程,离线编程节约了大量时间,提高了生产效率。因此对多自由度激光加工工业机器人虚拟加工技术的研究具有重要的意义。本文主要研究内容如下:约す馊鄹布际鹾凸谕饧す饧庸すひ祷魅搜芯肯肿醇胺⒄骨魇埔约器人,论述了机器人的特性、结构参数、运动学基本知识等,并求出机器人运动学正、反解,并且对机器人的速度进行了分析。治隽嘶魅斯旒9婊囊话阈晕侍猓怨亟诳占涞墓旒9婊攵圆煌的条件分别详述了线性函数插值和三次多项式函数插值;对笛卡尔空间的轨迹规划则深入研究了直线函数插值和圆弧插值,然后对笛卡尔空间与关节空间轨迹规划的优缺点进行了比较。肕砑腉功能设计了多自由度激光加工工业机器人虚拟运动的仿真软件,通过设置相关的运动参数,最终完成多自由度机械臂运动的仿真,同时也能够对机械臂运动空间进行分析,更有效地判断机械臂运动空间中有无空洞或空腔,从而更便于分析机械臂所能达到的运动空间。ü芯縊诠ひ祷魅朔抡嬷械挠τ糜肫渚咛迨迪址椒ǎ瓿六自由度激光加工工业机器人离线编程仿真软件的设计和开发。该软件是基于器人碰撞检测、正运动、逆运动、激光刻字、激光堆积等,从而更有效的仿真六自由度激光加工工业机器人虚拟加工过程。关键词:甀机器人;运动学正反解;轨迹规划;激光熔覆;离线编程作者:董峰指导教师:
﹊Ⅵ咖阭砌鷖、“锄锄锄缸司琾鷌猟騟鷈,緀“玪餫吼╨】吼鑜┨裡鷄瑃司巧锄越印缸司巧Ⅱ;,.瑀鮡瓺:瞖瑃鴐,.‘騦璐辴琺罂.￡陀,,Ⅱ甌甌瑃Ⅱ
啪緄;緀小Ⅳ鬮琭,,,琹、篈—;狪籺:
目录第一章绪亍本文研究的目的及意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.激光熔覆技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⒄狗较颉国内外激光加工工业机器人研究现状及发展趋势⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.谕饧す饧庸すひ祷魅搜芯肯肿础激光加工工业机器人发展趋势⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯国内外机器人离线编程技术发展现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.激光加工机器人简介⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第二章机器人运动学分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.机器人运动学概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯凸ひ祷魅嗽硕д⒎⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”凸ひ祷魅怂俣确治觥本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第三章突魅斯旒9婊机器人轨迹规划的概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯机器人轨迹规划的一般性问题⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.
关节空间机器人轨迹规划⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯”.」⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第四章机器人在软件中的运动仿真分析⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯