文档介绍：计算机控制技术****题课
河北工业大学计算机与软件学院
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2-1 求解方程：
1）当r(t)=δ(t),将其拉氏变换式R(S)=1代入上式，并整理得输出的拉氏变换式为
对等式两边进行拉氏反变换，得
(1)解：
（1）进行拉氏变换，得变换方程
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2）当r(t)=1(t),将其拉氏变换式 代入上式，并整理得输出的拉氏变换式为
将输出的象函数X(S)展成部分分式
对等式两边进行拉氏反变换，得
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3）当r(t)=t·1(t),将其拉氏变换式
代入上式，并整理得输出的拉氏变换式为
将输出的象函数X(S)展成部分分式
对等式两边进行拉氏反变换，得
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（2）对微分方程进行拉氏变换，得变换方程
整理得输出的拉氏变换式为
将输出的象函数X(S)展成部分分式
对等式两边进行拉氏反变换，得
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第一种方法：
消去A、B，得到
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前向通道传递函数有两个:
P1=G1和P2=-G2
回路传递函数有一个：
L1=G2G3
方法二：直接利用梅森公式：
因为L1与两个前向通路均有关，因此：
带入梅森公式
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第三种方法：求和点后移（求和点顺向右移至G2的右边）
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（C)
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