文档介绍：01、问 台达交流伺服系统ASDA-M系列所提供DI/O功能与交流伺服系统ASDA-A2系列有何差异?
答 台达交流伺服系统ASDA-M系列各轴各提供6个DI,3个DO；共有18个DI,9个DO。 
交流伺服系统ASDA-A2则提供8个DI,5个DI。 
ASDA-M系列硬件的DI与DO分别在三轴的50 PIN Connector上，透过韧体的转换，可以将各轴6个DI与3个DO整合之后分配给其他轴使用。为避免一些共享DI重复及节省DI脚位，可透过参数设定三轴共享DI，目前提供三轴共享DI： 
,伺服启动:设定数值为0101(A接点)，0001(B接点) 
,异常重置: 设定数值为0102(A接点)，0002(B接点) 
,紧急停止: 设定数值为0121(A接点)，0021(B接点) 
在指定各轴DI/O的参数设定上，DI(P2-10~P2-15)及DO(P2-18~P2-20)功能参数设定中增加位4作为各轴DI/O的指定。
02、问 当连接绝对型伺服系统时，如何设定绝对型编码器?
答 设定步骤如下: 
-69参数目前设定值(0x0èINC ；0x1èABS)，P2-69如果有修改设定必须重新上电功能才会生效，此参数特性与P1-01属同一类型。 
(已经连接编码器端与驱动器端，电池也安装上)，首次上电会跳ALE60，此时需坐标初始化，ALE60才会消失。 
 
尚未作坐标初始化时驱动器会出现ALE60，可以透过以下初始化方式排除: 
(1)参数法： 
设定P2-08è271后，设定P2-71è0x1,，此时ALE60会消失，，否则正常情况面板看到会出现00000。 
(2)DI法： 
设定ABSE(0x1D)与ABSC(0x1F)，当ABSE(ON)，ABSC设定由OFF变为ON，系统将进行坐标初始化，完成后编码器脉波将从重设为0且PUU将重设为P6-01数值。 
(3)PR回原点法： 
若设定在PR控制模式时，可以执行PR回原点方式完成坐标初始化。 
: 
(1)设定P2-70决定马达绝对位置形式及读取方式设定， 
P2-70,bit0,DI/O读取单位设定，读取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1) 
P2-70,bit1,通讯读取单位设定，读取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1) 
(2)通讯读取马达位置单位为Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0): 
设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51代表马达绝对位置圈数，P0-52代表马达绝对位置脉波数 
(3)通讯读取马达位置单位为PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0) 
设定P0-49=1或2(1:只更新编码器数据；2:更新编码器数据并将位置误差清除为0)，P0-51=0，P0-52代表马达绝对位置PUU 
-51及P0-52 
6.(1) 
(2)当绝对型系统初次上电尚未完成坐标初始化、，均会发生ALE60:马达绝对位置遗失。 
(3)使用非绝对型编码器系统时，开启绝对型功能设定P2-69=1时，会发生ALE69:马达性是错误异常。 
(4)编码器绝对位置Pulse型式圈数溢位时会发生ALE62；PUU形式溢位时会发生ALE289。
03、问 交流伺服驱动器A2系列的PR与AB系列有何差异?
答
 
A2 的PR模式共有64个命令程序，程序#0为原点复归，其余(#1~#63)为用户定义的程序，触发命令的方式归纳如下：
 
04、问 两轴补间，ASDA-M 为什么可以比两组ASDA-A2做的更好?
答 两轴ASDA-A2的同步误差，需要回到上位控制器再做判断修正。 
ASDA-M可以在CPU部交换两轴的数据，以两轴的误差适时的做调整，不需要上位控制器，可以做的更快，更好。
05、问 使用台达A2伺服系统部运动控制模式(Pr mode)，如何能确认伺服定位是否完成?
答 可以使用监视变量或示波器观察DO:MC_OK状态，此DO仅