文档介绍：MOTOMAN-MA1900
油分离器焊接系统
方案说明书
２０14年 02月
3
确认
制作
2

1
BL201402
201402
序号
方案编号
日期
镔翎***（上海）有限公司
一、项目内容
1）项目名称
机器人气体保护焊焊接工作站。
二、焊接概况
1）焊接对象：
工件名称：油分离器
工件材料：碳钢
工件焊前状态：人工装配点焊、相贯线焊缝氩弧焊打底
代表性工件外形：590L*480W*356H （mm）、总长最大800mm
环焊缝1
筒体
油分离器上端板
油分离器下端板
环焊缝3
法兰
相贯线焊缝1
环焊缝2
接管
2）焊接工艺：
焊缝形式：角焊缝，部分开有坡口；
焊接方法：气体保护电弧焊接 Ar(80%)+CO2 (20%) ；
焊接工艺：熔化极气体保护；保护气体可用混合气；焊丝可用Φ10 的焊丝；
焊接方式：工装固定工件，变位机定角度翻转，再配合机器人焊接；
焊缝尺寸偏差： ±05mm（装配误差不大于 10 mm ）；
三、机器人焊接系统布局和配置
1）系统配置概述
机器人系统：选用日本安川机器人系统6 轴同轴式焊接机器人 MOTOMAN-MA1900，配DX100高性能机器人控制器。
焊接设备：焊接电源选用机器人专用焊接电源YD500GL；焊枪选用Panasonic系列机器人专用焊枪。
2）系统布局
变位机及工装A
变位机及工装D
变位机及工装B
变位机及工装C
焊丝桶
清枪站
焊接机器人
装配工位C
装配工位D
装配工位B
装配工位A
挡弧光板
3）系统配置
序号
名称项目
型号
单位
数量
品牌
备注
1
机器人系统
11
机器人本体
MA1900
套
1
安川
含机器人本体MA1900、控制柜DX100、示教编程器、机器人为最适合弧焊应用的中空轴设计
12
机器人控制柜
DX100
1
13
控制编程器
1
2
焊接系统
21
焊接电源
YD500GL
台
1
Panasonic
MIG/MAG脉冲焊机
22
焊枪、焊接电缆等
TSMKU836
把
1
Panasonic
适用丝径12
含焊枪电缆
23
焊接通讯电缆
根
1
安川
26芯线缆
24
送丝机
YW-CRF011HAE
套
1
Panasonic
标配12送丝轮
3
焊接变位机
定制
套
4
镔翎机械
变位机移动装置
定制
套
4
镔翎机械
工装夹具
定制
套
4
镔翎机械
4种
4
外部启动盒
套
4
镔翎机械
预约启动，外部控制
5
工作站变压器
台
1
2KVA
6
机器人底座
定制
个
1
客户可自制
7
清枪剪丝
套
1
宾采尔
8
安全防护围栏
套
1
选配
9
安全光栅
对
3
选配
4）工作流程
机器人多工位焊接，可以提高工作效率，减少装夹工件所消耗的时间。
工作人员将未加工的工件放到工位A上，完成装配点焊、打底焊接。
启动外部控制盒A。
机器人对工位A上的工件进行焊接的同时，工作人员可对工位B、C、D
进行装配焊接；完成后气动预约按钮。
工位A上的工件焊接完成后，按预约顺序完成其余工位的焊接作业。
机器人对工位B、C、D上的工件进行焊接的同时，工作人员将工位A上的焊接完成的工件取下，将未焊接的工件装夹到工位上，完成装配点焊、打底焊接。
按上述流程循环。
5）1轴翻转变位机
结构示意图
变位机本体型式 R1-500
〔最大搭载质量〕 500kg(含有夹紧夹具质量)
〔驱动方式〕电动
〔最大偏荷重〕 500N・m
〔回转角度〕 ±180°
〔动作速度〕 2rpm
〔回转定位精度〕±0115deg以内（1000mmφ的圆周在１mm以内）
6）工装夹具
小法兰定位气缸
筒体支撑、旋转滚轮架
端面法兰定位气缸
工装本体
结构示意图
说明：工件均较重，人工搬运困难，装配过程中需借助起重设备，图中各零件均需定位，滚轮架实现筒体中心定位，气缸实现端