文档介绍：西安电子科技大学
硕士学位论文
基于多模型的自适应控制系统的研究
姓名:任贝贝
申请学位级别:硕士
专业:机械电子工程
指导教师:过润秋
20040101
摘要多模型自适应控制虺芃方法是利用多模型米逼近系统的动态性能,再基于多模型设计出相应的多模型自适应控制器。每个采样时刻基于性能指标,选择与被控对象最接近的模型,并将基于此模型的控制器映射为最终控制器。这利刂品椒ǹ啥允辈槐浠蚝洳问氖北浔控对象,在保证输入输出稳定的同时改善瞬态响应。并且使输出渐近踪设定值。本文采用切换式多模型方法对线性和非线性系统的多模型自适应控制的部分问题进行了详细的研究。论文的主要工作如下:攵远嗄P妥允视刂葡低车牡湫徒峁梗直鹧芯苛四P图⑶谢恍阅苤标和控制器结构的相关问题,重点讨论了动态优化模型集、切换性能指标的性质。晗秆芯苛硕嗄P妥允视刂频牟问兰扑惴ǎ岢隽新型算法——一混合型参数估计算法。,。苑窍咝韵低持械亩嗄P妥允视刂平辛思蛞5慕樯埽醪窖芯苛嘶神经元网络的非线性系统的多模型自适应控制,并重点讨论基于径向基函数神经虺芌姆窍咝韵低的多模型自适应控制方法。文中给出了一些相应的仿真实例来说明本文结论的正确性。关键词:多模型自适应控制切换混合型参数估计算法径向基函数神经网络元网络
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蔓虱§熟』生’垂堕塑坠坠创新性声明关于论文使用授权的说明日期竺::生盘』:〉,除了文。特别加以标注和致谢一蘖械哪谌萃猓畚摹,不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果:⒈硎玖诵灰猓申请学位论文与资料若有不实之处,本人承‘,即:,发表论文或使川论文鞒晒笔鹈ノ蝗匀晃N靼驳缱涌萍即笱В校有权保留送交论文的复印件,允许查蒯和借蒯论文;学校可以公布论文的全部或部分内容,可以允许采籣影印、:导帅签名:
第~章绪论§多模型蠢邋应控鬟硬究鲍嚣豢麓意义国翔暴袋建鬻鬏熬蠡逶瘦狡锈策略,控裁效票往钱落不菇,因灸羹辩浚器变纯时,它不麓保证系统鞠控铡晶壤。蔼且,售棒控铷设计较为复杂,黧改墩诗控制科学与工程是一门研究自渤控制理论、方法、技术及其工程应用的举科。它是世纪煅重要的科学理论和成就之一’,经过几十年的发展。控制理论的廊篔和影响己经深入到社会生活的各个方面。在当今社会,没有控制系统就没有生产锄造,麸篱攀的褰援电器,到复杂瓣字蜜飞船,控毒缪Эて鹑羰竹笠5姆族觥控髑疆谂戆麓震太俸经舞了三今羚段,分炎经典控翻疆论、现代控铡瑾论鞠磐能控制理论阶段。经典控制理论主裂处理线性系统的搬制阿题,由传递函数米描述系统,在颧城内进行分析和综含。现代控制理论是利用状态空问建立模溅,采:ù笾翟Ш头蠢≌蚨ǖ仍淼亩啾淞肯咝钥刂评砺邸U庑┕钩闪讼执刂评论的基础,使控制由一门工程设诗方法上井为一门薪的戳学。.强毙弱时还袋鹱了茸霞瘟签翻、瓣谈与链诗疆论、卡尔整滤波、鲁薅控割簿学瓣分支。蓉戆按裁苓需要知道系统的数学模型,戳知识信息为基础进行学习和推理,用扇发式方法来引导求解过穰。随着控制溅论的发展和实际过稷的需要,对存在大擞不确定因素的动态簸杂系统的控制成为当今控制研究的热点之,⋯。这些不确定的因素包括:系统参数变化较太、系统教障、较大抟努邦予挽、予系统动态交鼗、健感器或魏褥器救辕簿。为了解决上述复杂系绫的经销瓣题。我稍对凌寿鳆备瓣控翻方法逶霞大跤豹院较:晨刂包括经典控制和现代控制枷缘昧Σ淮有模蛭K嵌钥刂系统的设计与分析都是建立在控制对藩精确模型的耩础上,而复杂系统具有非线性、时变性、不确定、变结构、多因素等特点,难殴建立精确鲍数学模型。于缓慢,赡以λ俑娌问氖导时浠斐赡P筒悔∪罚佣够诖四m计的控制器性能不佳,导致系统的暂态特性较差。嘲艨刂剖谴聿蝗范ㄐ源程獾剥,常川方法,它针对某‘趔定的模型,设计鲁捧性熊强的控铡器,使其邸ǚ段诳刂菩Ь巯癯至己谩B嘲艨刂拼枣蓬覆不确定援潼踅是霉毒效瓣,警系统发生较大瓣受麓交纯或参数发囊驳大出来的控制器往往阶次很高,需器对其进行降阶处理才能在实际中应用。谴#タ刂剖强刂评砺鄣母呒督锥危饕S诺憧恍枰V5老低车氖型,算