文档介绍：培训内容：
一、ABB工业机器人概述
二、ABB机器人的基础操作知识

三、ABB机器人的I/O通信
四、ABB机器人的程序数据
五、ABB机器人的程序编程
六、工业机器人的典型应用
一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
ABB是全球领先的电力和自动化集团，总部设在瑞士。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有120,000名员工，在中国的13,000名员工。
ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。是工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商。
ABB于1974年发明了世界上第一台工业机器人，并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、技术和服务，及最大的机器人装机量。
一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
ABB与中国的关系始于20世纪初。1907年，ABB向中国提供了第一台蒸汽锅炉，自此，ABB与中国的贸易关系开始了长足的发展。1974年，ABB在香港设立了中国业务部，随后又于1979年在北京设立了其永久性办事处。1994年ABB将其中国总部迁至北京。
ABB机器人与中国
一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
2005年，ABB在中国上海投产国际领先的机器人生产线，同年设立全球性机器人研究中心。ABB集团是目前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。
    2006年，ABB集团将五大业务部门之一的机器人业务总部落户中国上海。
    2007年，ABB集团扩大在华机器人生产业务，引入最新型号机器人生产线。
    2008年，ABB机器人柔性精加工亚太区技术中心落户上海，这标志着ABB在柔性精加工应用领域的一个重要里程碑，将更好地贴近客户、开拓亚洲市场提供便利。
    2009年，，ABB机器人总部新址落户上海康桥工业园区。
一、ABB工业机器人概述
（2）ABB机器人的应用领域
ABB是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标市场
一、ABB工业机器人概述
（3）ABB机器人的型号
机器人常规型号：IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。
二、ABB机器人的基础操作知识
（1）ABB机器人的组成
机器人的组成： Controller: 控制器
Manipulator: 机械手
Teach Pendant：示教器
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人
（2）ABB机器人示教器介绍
Emergency stop button(E-Stop)---- 急停开关Enabling device-------------------使能器
Joystick--------------------------操纵杆
Display---------------------------显示屏
二、ABB机器人的基础操作知识
按键功能：
1、单轴运动的手动操纵
2、线性运动的手动操纵
3、重定位运动的手动操纵
4、转数计数器的更新操作
三、ABB机器人的I/O通信
（1）ABB机器人的I/O通信类型
标准I/O板提供的常用信号处理有:数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao以及输送链跟踪
（2）常用ABB标准I/O板
DSQC651标准I/O板主要提供八个数字输入信号、八个数字输出信号和两个模拟输出信号
（3）DSQC651板的I/O的创建
三、ABB机器人的I/O通信
1）定义DSQC651板的总线连接
2）定义数字输入信号di1
3）定义数字输出信号do1
4）定义组数字输入信号di1
5）定义组数字输出信号do1
6）定义模拟输出信号ao1