文档介绍：一，配置UOP信号
1）依次按键操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到
CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）
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RANGE
RACK
SLOT
START
STAT
1
UI [ 1- 18]
82
1
1
ACTIV
2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽
（SLOT）、开始点（START）
3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。
重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常
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发那科机器人外部信号启动
信号一览
（允许机器人移动时为ON）
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发那科机器人外部信号启动
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发那科机器人外部信号启动
二，设置HOME点，让PLC知道机器人准备好
当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO[7](AT PERCH)
信号。
设置步骤：
1）设定参考点(Ref Position)；
机器人在参考点时UO[7]为ON
2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置；
方便在程序中调用参考点
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发那科机器人外部信号启动
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