文档介绍：转向方式与转向原理
一、转向方式（有三种）
1、靠车辆的轮子相对车身偏转一个角度来实现；
2、靠改变行走装置两侧的驱动力来实现；
3、既改变两侧行走装置的驱动力又使轮子偏转。
汽车与大多数轮式拖拉机采用第一种转向方式，履带拖拉机和无尾轮手扶拖拉机采用第二种转向方式，有尾轮手扶拖拉机及轮式拖拉机在某种情况下（如在田间作业时）采用第三种转向方式。
拖拉机转向机构
2021/1/13
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偏转车轮转向的几种型式
a-偏转前轮 b-偏转后轮 c-偏转前后轮 d-折腰
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二、轮式车辆转向理论分析
（一）运动学分析轮式车辆顺利完成转向的基本要求：各车轮作纯滚动。
为了满足这一要求，车辆在转向时各车轮轴心线应通过同一瞬心轴线，其投影点如图3-2中O点，水平投影车辆转向时车身绕瞬心O点转动。因车辆转向时的转弯半径R随前轮偏转角的变化而变化，所以称O点为瞬时转向中心。
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转向演示
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轮式车辆转向过程
a-前轮转向 b-四轮异相位转向
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后轮驱动的4×2轮式车辆转向
对于后轮驱动的4×2轮式车辆，转向时必须满足以下三个条件：
（1）通过驾驶人员的操纵来实现前轮的偏转，车轮的偏转的程度决定了车辆的转弯半径；
（2）两前轮作纯滚动；
（3）两后轮作纯滚动。
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两轮偏转角的关系
该式即为阿克曼公式。
式中：M——两转向节立轴与前轮轴心线交点之间距离；
L ——车辆前后轴距。
若为前、后轮同时异相位偏转转向，如图3-2b则式3-1为：
（2）两前轮作纯滚动，要求内侧前轮偏转角比外侧前轮偏转角要大，内、外侧前轮偏转角的关系为：
（3-1）
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两侧驱动轮的转速关系
转向时，两个驱动轮在同一时间内走过的路程是不相等的，外侧驱动轮转得要快，而内侧驱动轮转得慢，即
式中：n1、 n2——分别为慢、快速侧驱动轮转速；
R——转弯半径；
B——后轴轮距。
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（二）动力学分析
车辆在转向时的受力比较复杂。为便于分析做以下假设：
（1）四轮车辆的两前轮直接装在同一前轴上，前轴中间与机体铰接；
（2）车辆是低速转向，这样可以不考虑离心惯性力的影响。
轮式车辆在水平地面上直行和低速稳定转向时的受力如图3-3、图3-4所示。
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轮式拖拉机等速直线行驶受力
式中：
Pq——驱动轮的总推动力，即两侧驱动轮推力 Pq1与 Pq2之和；
Pfc ——前轮滚动阻力，每侧前轮滚动阻力为0．5Pfc
Pfq ——驱动轮滚动阻力，每侧驱动轮滚动阻力为0．5Pfq；
PT ——挂钩牵引阻力。
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