文档介绍：实训项目(论文）
题目简易机器狗的制作
学生姓名　　　　马骏　　　　
专业班级　　　机械11—１班　
所在院系　机械工程系　
指导教师　　　　　　
完成日期　年　月日
简介
机器狗产品如Error! Reference source not ，它具有机、电、声、光、磁结合的特点,当外界发出拍手声、或者用磁铁靠近狗的尾部、或者用手电筒照射狗的眼睛，机器狗均会自动行走一段距离,然后自动停下,当再次有声、光、电触发时又会重复上述过程.

图１-1
2机器狗的工作
该装置主要由声控检测电路、光控检测电路、磁控检测电路、触发电路、单稳态电路、开关组成。声敏元件麦克风V1与电阻R1、Ｒ2，组成声敏取样电路，主要是将声信号转变为电信号，为单稳态电路提供触发信号。光敏三极管、干簧管可以将光信号、磁场信号转变为电信号，为单稳态电路提供触发信号。
2。１控制电路原理图
　　　　　　图1-2
２．2单稳态触发器工作原理
用555定时器组成的单稳态触发器电路如图１-3所示。其工作原理如下：
(1）t0～ｔ1稳态
输入脉冲信号u1，加在置位控制输入端2号引脚上,平时为高电平。在电路接通电源后,有一个进入稳态过程，即电源通过R向电容C充电，当其上电压uC≥2/3Vｃｃ,则６号引脚状态为1，而ｕ1的2号引脚状态也为1，则输出为０，放电管Ｔ导通，电容上电压ｕＣ通过7号引脚放电，使６号引脚状态变为0，则输出不变,仍为0,电路处于稳定状态。
（２)t1~t2暂稳态
在ｔ1时刻，输入ｕ１为下降沿触发信号,2号引脚状态为0，而６号引脚状态仍为0,这时电路输出发生翻转为1，放电管T截止，电容开始充电,电路进入暂稳态。此后,在t２时刻,电容电压还未充到２/3Ｖcｃ,输入u1必须由0变为1，故6号、２号引脚状态在t1～ｔ３为0、0和0、1，输出一直为1，放电管处于截止状态.
(３)t3时刻恢复稳态
在t3时刻电容上电压被充到≥2／3Vcc时，这时6号、２号引脚状态为1、1,使输出由1翻转为0，暂稳态结束，电路又恢复稳态。这时放电管Ｔ导通，uｃ立即快速放电,使6号、2号引脚状态为0、１，输出维持不变,为0态，电路处于稳态。
综上所述，单稳态触发器电路平时（即触发信号未到来时，，它能翻转成新的状态。但这种状态是不稳定的，只能维持一定时间，因而称之为暂稳态(简称暂态)。
暂态时间结束,电路能自动回到原来状态，从而输出一个矩形脉冲，由于这种电路只有一种稳定状态，因而称之为“单稳态触发器”，简称“单稳电路"或“单稳”.单稳电路的暂态时间的长短tＷ，与外界触发脉冲无关,仅由电路本身的藕合元件RC决定,因此称ＲC为单稳电路的定时元件。
.图1—３为单稳态触发电路及其工作波形。本电路工作波形可在软件仿真时观察。
　　
　　　　　图1-3

2． 
当声敏元件麦克风V１没有声音激发时，其导电率很低，且呈高阻抗，使得Q1反偏截止，电源通过R10加在Q2的基极上Q2截至,IＣ1的２脚输入高电平,处于复位状态，3脚输出低电平,Ｍ１关断，则电机没有工作,机器狗保持静止状态。 
当声敏元件麦克风V1处在一定的声波之中时,其内部会产生一系列电子密度的变化，因而麦克风V1电阻变得很小。这时，声波检测信号通过C1直接耦合到Q１的基极上而导通，并且反向，再通过C3直接耦合到Q2的基极，与通过R10的电压叠加变成高电平,Ｑ2导通,使得ICＩ等元件组成的单稳态电路2脚输入从高电平跳变为低电平,ＩC1被触发翻转，3脚输出高电平，Ｍ1
开通,电动机开始工作,机器狗便开始行走了,同时行走的时间将延长到单稳态触发器的延时时间。 
当ＩC1的3脚输出高电平可以带动电机工作的同时，Ｄ2被导通，将直接加到Q３的基极上，Ｑ3被导通，进而Q２被截止，IC1的２脚输入由低电平跳为高电平。ＩC1处于复位状态。 由于声波的延续，使得声敏元件麦克风V1连续不断地受到声波的作用，则IC1的2脚会不断得到触发, 3脚持续输出高电平，这时该电路将一直驱动电机M1工作,机器猫会持续行走，直到声波消失。   
 
２。3．2光控、磁控工作原理 
当光敏三极管或干簧管被激发时，他们可以直