文档介绍：!"2. 中图法分类号:!:*’# 文献标识码: ( 文章编号:%$$’)*+’% ( ,$%- )%%)%.*-)$T 论文引用格式:***@0J 8 " ,U672 ? g ,890 :B U1E9^G1I9J2 JL h927HI D72DJG N9I6 K7FI6 12K HJEJG H1P7G1 [ 4 ]B 4J0G21E JL OP137 12K ***@G1F69HD , ,$%- , %+ ( %%) : %.*-) %.+$B [郭连朋, 陈向宁,刘彬 B h927HI 传感器的彩色和深度相机标定[ 4 ] B中国图象图形学报, ,$%- , %+ ( %%) :%.*-) %.+$B ][ >QO :%$B %%*#- R S93B ,$%-%%$. ] 收稿日期:,$%-)$-)$% ;修回日期:,$%-)$T)$’第一作者简介:郭连朋( %++$ ’) , 男, 装备学院光学工程专业在读硕士研究生,主要研究方向为数字图像处理!V)P19E :30JE912F723%++$ W%,’B HJP ?&1,./ 传感器的彩色和深度相机标定郭连朋, 陈向宁,刘彬装备学院,北京%$%-$$ 摘要:目的针对现有的 h927HI 传感器中彩色相机和深度相机标定尤其是深度相机标定精度差"效率低的现状, 本文在现有的基于彩***像和视差图像标定算法的基础上,提出一种快速" 精确的改进算法!方法用张正友标定法标定彩色相机, 用泰勒公式化简深度相机中用于修正视差值的空间偏移量以简化由视差与深度的几何关系构建的视差畸变模型, 并以该模型完成 h927HI 传感器的标定!结果通过拍摄固定于标定平板上的标定棋盘在不同姿态下的彩***像和视差图像,完成 h927HI 传感器的标定, 获得彩色相机和深度相机的畸变参数及两相机之间的旋转和平移矩阵,标定时间为%%’ D , 得到彩色相机的重投影误差为$& ## , 深度相机的重投影误差为$& T+* !结论实验结果表明, 该改进方法在保证标定精度的前提下, 优化了求解过程, 有效提高了标定效率! 关键词:视差图像;h927HI 传感器;畸变校正;相机标定>)*&8-)/&01 04 ?&1,./ ’,1’0- 6&/< 2,+/< )12 .0*0- .)E,-) ***@0J 8912F723 ,U672 ?91232923 ,890 :92 KW:’9*.(, C"+/.*1 ,6.’7’(0 %$%-$$ ,8#’(+ 78’/-)./ :98:,./&5, ***@9M72 I67 EJN 7LL9H972HY 12K FJJG 1HH0G1HY JL I67 G7H72I H1E9^G1I9J2 P7I6JK LJG I67 h927HI D72DJG N9I6 K7FI6 12K HJEJG H1P7G1 ,N7 FGJFJD7 12 9PFGJM7K 1E3JG9I6P I61I H12 Z09HXEY 12K 1HH0G1I7EY H1E9^G1I7 I67 HJEJG 12K K7FI6 H1P7G1 JL I67 h927HI D72DJG ^1D7K J2 HJEJG 12K K9DF1G9IY 9P137DB ;,/<02 !67 1E3JG9I6P HJ2D9K7GD I67 L71I0G7D JL